基于虚拟仿真的并联构型手控器动力学建模与力反馈控制

为了对结构复杂的并联构型手控器进行力反馈操作,提出一种基于虚拟仿真的动力学建模与控制方法.首先分析Maryland构型的手控器并建立其数学模型,同时在Sim Mechanics仿真环境下建立其物理仿真模型,其中仿真模型能够根据实验环境与标定参数直接进行修正补偿.通过对比两种模型的驱动结果,证实修正后的仿真模型精度更高,可应用于动力学控制.最后按控制需求,在仿真模型基础上设计碰撞模块,搭建出半实物仿真系统,完成了根据碰撞信号在操作过程中生成水平反馈力的实验.其中手控器的受力情况与系统的仿真结果一致,证实了控制方法的可行性和准确性.     

PUR热熔胶涂胶机在抽油烟机产品中的应用

随着科学技术的不断发展,传统手工涂胶方式已经满足现代化高技术产品制造的数量和品质要求,故自动化涂胶在生产过程中发挥着日益重要的作用,应用趋势增长明显。抽油烟机产品需要大量快速粘接又能适应自动化生产且环保的设备,PUR热熔胶涂胶机能符合以上要求。公司将PUR涂胶和传统单组份有机硅涂胶进行结合,克服不同种类胶粘剂的相斥性,成功将其应用于抽油烟机的自动化涂胶工艺。     

4-RRS冗余球面并联机构的静力学与刚度分析

为提升球面并联机构的承载能力,提出一种4-RRS冗余球面并联机构。给出4-RRS冗余球面并联机构的构型设计。然后,建立机构的静力学模型。在锁定驱动关节的情况下,通过互易积运算求解支链作用于动平台上的反螺旋力系。基于建立的静力学模型,得出了各个关节的受力情况和各条支链的变形情况。以实例求解了冗余和非冗余情况下,支链关节受到的最大力和力矩。冗余时支链关节受到的最大力和力矩小于非冗余的情况。对机构进行刚度分析。构造机构的柔度矩阵,得出动平台中心点在受力时的广义位移。以实例对比冗余与非冗余机构的刚度与受力性能,得出了冗余时动平台的广义位移小于非冗余的情况。