高速小孔切割的圆度误差测试与伺服参数优化

针对激光切割机高速切割板材小孔时出现的圆度误差,在对比多种测试方法的基础上,基于非接触式的平面正交光栅法搭建了圆度误差在线测试系统,对不同半径的小孔在不同进给速度下进行了切割轨迹的圆度误差测试。在分析导致圆度误差因素的基础上,针对反向间隙和反向尖角,调节优化了机床伺服驱动系统的控制增益和补偿参数,并在3 000mm/min的进给速度下进行了直径为5mm小孔的加工实验。实验结果显示,圆度误差减小到13.7μm,加工精度提高了24.7%,表明伺服参数优化有效改善了高速切割小孔的圆度误差。     

基于改进leader-follower策略的AGV多驱动单元协同控制

针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。     

基于改进遗传算法的AGV集结路径研究

AGV是自动物流仓储系统中的重要组成部分。针对多台AGV集结问题,在对路径时间窗进行分解的基础上,使用改进遗传算法进行求解,详细描述了算法求解的步骤。该遗传算法加入了基于时间窗的调整策略,能够有效减少冲突以及死锁发生的概率,加快求解的收敛速度,能在规定时间内求解出使集结总时间最短的方案。仿真分析表明:与传统遗传算法以及深度优先搜索算法比较,该算法的效果和各项性能更好。     

基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划

针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法.将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径.在已规划自动导引车路径的基础上,运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车,实现自动导引车的无碰撞路径规划.该算法能有效避免死锁及碰撞,并保证最优化路径,能快速响应新的任务,在动态环境下具有较好的柔性.结合实例说明了该算法的实现过程,并证明了该方法具有较好的鲁棒性和柔性,同时能提高系统效率.     

基于聚类与改进最小二乘法支持向量机算法的汽车总装输送装备故障预警方法

汽车总装工艺复杂、生产节拍快、产量大,百分之六十以上的时间都在进行主辅物料输送,因此输送装备由于故障引起的停机会造成巨大的经济损失。为了对生产物料输送装备的健康状态作出评估,并在可能发生故障时作出预警,提出一种基于生长型神经气聚类算法与改进最小二乘法支持向量机(LS-SVM)回归模型的汽车总装输送装备故障预警方法。首先根据传感器的历史信号数据进行特征提取和降维处理,获得特征向量;运用生长型神经气聚类算法,将正常状态数据划分为多种工况,得到若干聚类中心,并计算当前运行数据的特征向量与聚类中心的欧式距离从而得到相似度趋势;同时构建了历史记忆矩阵,并通过改进粒子群算法优化LS-SVM回归模型参数,计算残差值,并结合残差值与相似度趋势,得出风险系数,对装备状态进行评估和预警。将所提方法应用于汽车总装物料输送设备,将减速器与轴承的振动值的均方根输入模型,得出设备的风险因子,证明了该方法的有效性。     

用掌上电脑实现对自动导引车的手持遥控和监控

随着掌上电脑性能的提高及无线局域网稳定、安全的数据传输技术的发展，掌上电脑搭配无线网络将被广泛应用于物流自动化领域。提出了将掌上电脑和无线局域网技术应用到自动导引小车系统中，实现了对自动导引车的手持遥控和状态监控，介绍了系统的原理和结构，分析了客户端和服务器端软件模块以及实现实时和可靠的双向通信的关键技术。     

基于ActiveX技术的0PC Client控件的设计

本文提出了基于Activex技术的OPC Client数据采集控件的设计思想。在分析了OPC数据存取定制接口规范2．04版本后，设计出控件的基本功能、属性、事件、方法和属性页，并分析了该控件在工厂商业化软件中的应用。     

基于智能体的分布式多AGV控制系统设计与实现

提出一种基于智能体建模的多AGV分布式控制系统,详细讨论了单AGV智能体建模,协作情况下分布式多AGV体系结构以及系统中AGV内部各个模块的设计与实现.对提出的系统进行了现场实验,实验结果表明,本文设计的系统能够稳定运行并有效地完成任务.     

武器装备信息集成支撑系统的研究

现代武器装备的性能日益增强 ,采用传统的书册式技术文档 ,已不能满足接收、分配和使用这些技术信息对武器维护的要求。笔者提出了信息集成支撑系统IISS(InformationInte gratedSupportSystem)方案 ,阐述了IISS所采用的关键技术 ,提出了IISS功能模型即采用数据库技术 ,将各种技术文档电子化 ,达到信息共享、产品数据集成 ,实现数据一次生成 ,多次传递使用 ,进而提出了数字式诊断系统和采用电子商务方式采购零备件 ,满足了现代武器装备维护的各项要求。