排序方式： 共有1条查询结果，搜索用时 0 毫秒
1
1.
针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。 相似文献
1