模块化欠驱动行星履带机器人设计

提出一种模块化履带机器人,通过欠驱动履带设计以提高机器人在复杂地形的移动能力。该机器人通过对模块化履带的快速拆装改变履带形式,机器人履带模块有单行星履带、双行星履带、三行星履带3种履带形式,可针对不同路况选择合适履带形式。模块化履带有履带式、摇臂腿式、异形轮式3种移动模式,在不同地形下自适应切换。对不同高度障碍下的机器人越障过程进行分析,并通过仿真软件建模验证理论分析。理论分析与仿真实验结果表明:该机器人通过对履带模块的快速拆装可以变换不同履带形式,多模式切换显著提高机器人越障能力和地面适应能力。