基于LuGre模型的二自由度摆头摩擦补偿

混联机床中二自由度摆头存在的非线性摩擦力矩严重影响加工精度.LuGre模型具有非线性摩擦描述能力,但模型复杂,参数辨识难度较大.本文提出一种改进型量子遗传算法可取得比传统遗传算法更高的辨识精度,并设计了基于模型的前馈补偿策略.为解决不确定因素导致的参数波动,将LuGre前馈补偿和模糊PID相结合,提高了补偿器的鲁棒性.数值仿真和加工试验验证了本文提出的混合摩擦补偿策略可有效降低跟随误差,提高数控系统的控制精度.     

矢量解耦下的五轴数控系统路径平滑算法北大核心

为保证五轴机床加工过程平滑稳定,提出一种矢量解耦下的五轴数控系统路径平滑算法。五轴数控系统加工路径通过对一系列离散控制点连接的线性路径进行平滑生成,分别进行折线段夹角局部平滑及总体全局平滑。局部平滑中对加工路径矢量进行解耦,分别对路径形状以及方向进行平滑。针对路径形状平滑,通过加工误差建立误差约束,以及确保形状平滑建立路径形状G2连续约束,以最小化路径形状曲率以及路径形状误差为优化目标建立数学模型,通过Q-Learning算法学习路径形状最优解;针对路径方向平滑,根据加工过程方向变化率与曲率大小反比建立数学模型,通过离散积分求解不同路径位置处的方向。全局平滑将局部平滑得到结果进行平滑拼接。经过仿真分析验证了算法的有效性。