基于滑模变结构的穿梭车牵引控制器设计与仿真

设计提出了一种基于滑模控制的新型穿梭车牵引系统控制器模型.外环采用PI控制器实现速度调节,内环采用滑模控制器实现转矩调节,状态观测器对负载转矩进行间接测量用以实现转矩补偿.滑模控制器的设计采用了指数趋近律和线性切换函数,在加速了趋近运动的同时简化了控制算法.仿真实验表明,引入了带有负载转矩补偿功能的滑模转矩控制器使系统抵抗大范围负载扰动的能力有了显著提升.     

基于服务的AS/RS管理与控制系统的开发

自动化立体仓库是集物料搬运和仓储科学为一体的一门综合科学技术工程,由于它具有节省劳动力,作业迅速准确,提高保管效率,降低物流费用等优越性,因此受到了广泛的重视。为了能提高自动化立体仓库出入库作业的效率,实现自动化立体仓库管理和控制系统(WMCS)高可靠、易扩展、可复用的目标,提出了基于面向服务体系(SOA)架构的WMCS框架模型。在实际工程应用中表明,该模型有效的解决了库位分配、作业任务调度、仓储设备故障诊断等影响出入库作业效率问题,降低了企业的开发和后期维护成本。