基于变胞变换的柔性恒力机械手设计

柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。     

催化湿式氧化降解含氮杂环化合物的研究进展

从含氮杂环化合物分类着手，综述了催化湿式氧化法(CWO)降解含氮杂环化合物的工艺条件、效能、降解机理以及催化剂特点等，相比其他降解技术，该方法是降解含氮杂环化合物的一项较为理想的技术。处理后的有机小分子废液再耦合生物法，可达到非常好的降解效果。催化剂的活性及循环使用是CWO技术的核心，也是未来研究的重点。