六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析

针对六足机器人运动规划问题,设计了一种六足仿蜘蛛机器人。首先,利用SolidWorks设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结构;然后,通过建立六足仿蜘蛛机器人的D-H坐标系,构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型,对机器人的单腿正、逆运动学进行了分析,推导了正逆运动学方程;最后,对几种典型步态进行了分析,运用多项式差值拟合的方法对仿蜘蛛机器人的摆动相及支撑相作了足端轨迹的规划;在此基础上,将SolidWorks模型导入到ADAMS/View中,利用ADAMS对几种典型步态进行了仿真,验证了对其步态规划的正确性。研究结果表明:该六足仿蜘蛛机器人的设计方案是有效的。     

用89C52单片机实现反应式步进电机变细分驱动

介绍采用89C52单片机实现高可靠性低成本的反应式步进电机变细分驱动的方法,包括如何利用89C52单片机控制的步进电机恒转矩、斩波恒流、细分驱动方案及技术要点。     

民生视阈下提升高职院校社区服务能力的研究

服务社区是高职院校服务社会、实现自身发展的有效途径。通过对高职院校服务社区过程中存在的问题和原因分析,给出提升高职院校社区服务能力的对策及可行性建议,为今后的相关工作提供参考。     

利用可编程控制器实现双面铣专用机床控制系统改造

主要介绍根据工件加工要求来改造某双面铣专用机床PLC控制系统的方法,包括:改变加工流程,设计改造方案,编写程序流程图、梯形图,并对程序的运行过程和改造后效果进行分析。     

利用变频器的PID功能实现两台电机的同步控制

介绍了采用具有PID调节功能的丹佛斯变频器实现两台电机的线速度保持一致，确保线缆在生产过程中的张力维持恒定。     

基于改进GMM的耳语语音情感识别方法研究

提出一种基于改进GMM模型的耳语情感语音识别方法.该方法在GMM的每个成员通过用矢量量化误差值取代传统GMM的输出概率值来计算模型的得分,使得建模时所需训练数据量减少,并且识别速度有所提高.实验结果表明当训练数据较少时,提出的新的识别方法的实验结果明显好于传统的GMM方法,证明了该方法的有效性.     

成套电器CAD superWORKS

本文介绍了成套电器CAD superWORKS R5.2软件包的主要功能，包括原理图绘制，明细表、端子表、接线图、接线表自动生成等。     

基于TRIZ理论的数控镗铣床主轴松拉刀系统分析与优化

为了降低松拉刀力对数控机床主轴系统的影响,提高主轴使用寿命,对数控镗铣床主轴松拉刀系统进行分析与优化。首先,针对数控镗铣床主轴松拉刀机构进行了分析设计,并建立了三维模型;其次,研究了主轴在松刀和拉刀两种状态的受力情况,得到了对主轴轴承寿命影响较大的为松刀力。最后,采用TRIZ理论对主轴松拉刀系统进行优化。研究结果表明,该优化在不降低松拉刀力的前提下确实降低了松拉刀力对主轴系统的影响。     

基于UKF与SIFT的车辆跟踪算法研究

车辆跟踪是智能交通系统中的一项关键技术,在研究现有车辆跟踪算法基础上,提出了一种基于UKF与SIFT的车辆跟踪算法:通过将车辆的外接矩形信息转化为UKF滤波参数,对车辆运动进行建模,结合SIFT特征匹配能够有效地解决车辆遮挡问题;实验结果表明,该方法能够对运动车辆实现稳定的跟踪,并且能够有效地解决车辆遮挡问题。