基于单目立体视觉的焊缝粗定位方法

针对传统焊缝粗定位方法存在过程繁琐、适应性差等问题,提出一种基于单相机的立体视觉测量技术来实现焊缝粗定位.沿着直线或圆弧焊缝布置发光条削弱周围环境因素影响,控制单目相机以两个不同位姿采集图像,经灰度质心法提取发光条图像中心线,基于立体视觉模型重建焊缝特征点和直线或圆弧方程,获取焊缝在机器人基坐标系下的粗定位信息.实验表明:焊缝点坐标平均误差约为1.27 mm,能够在保证精确度的情况下实现对不同场景下的焊缝粗定位.     

淮河流域上游地区径流对气候变化的响应分析

为分析淮河流域上游地区径流对气候变化的响应,基于1959—2008年日尺度气象数据与径流数据,将SWIM分布式水文模型与统计方法相结合,定量分析了上游径流对气候要素敏感系数以及各气候要素对径流的贡献率,得到以下结论:1淮河流域上游干流区域径流对降水的敏感性明显高于对气温的敏感性,径流对气温的敏感性十分小,所以,气候变化对淮河流域上游地区径流的影响主要表现在对降水的影响上;2淮河流域上游地区降水对径流的贡献率为6.1%~7.7%,气温对径流的贡献率为-0.5%~1.0%。