钛石膏制备硫化钙回收硫磺工艺研究

在硫酸法生产钛白粉过程中,采用石灰中和硫酸废水时产生固体废石膏钛石膏.在900℃温度下,以钛石膏为反应物,以碳粉为还原剂,研究了煅烧时间对硫酸钙生成的影响.结果表明,碳粉与钛石膏不混合反应6 h或碳粉与钛石膏混合反应2 h后,样品的主要物相均为硫化钙.在硫化钙中加入稀硫酸,产生的气体用络合铁溶液回收,得到粒径为1～3μ...     

基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现

机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。     

球墨铸铁高速转子铸造生产工艺的改进

通过对球墨铸铁件电梯曳引机高速转子的铸造生产工艺分析,采用新的铸造生产工艺—无冒口铸造工艺,不仅节省了冒口清理工时,改善了表面粗糙度,而且提高了工艺出品率,同样一包铁液原来只浇注8型,现在可以浇注10型,取得了较好的经济效益和社会效益。     

基于Adams的机器人系统仿真技术研究

基于Adams的仿真技术是机器人研究领域中的重要组成部分，随着机器人技术的不断发展及机器人系统研究的不断深入，仿真发挥着越来越重要的作用，通过仿真可以研究机器人的各种性能及特点，更为机器人设计和研究提供安全可靠及有效的参考依据，同时极大地缩短了机器人研制周期。本文主要介绍国内外仿真技术研究现状，并对Adams及Matlab．Simulink等仿真软件做了简单的介绍。