基于单目视觉里程计的移动机器人自定位方法

为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16％,验证了该方法的可行性.     

中国建筑企业文化建设分析

随着我国经济发展，我国建筑企业也得到了空前发展，但是企业文化建设问题却日益严重。本文就企业文化的内涵，我国建筑企业文化建设特点现状和发展建议几个方面进行了综合分析。     

淬火速率对Al-Zn-Mg-Cu-Cr合金挤压棒材组织及硬度的影响

通过硬度测试、扫描电镜、透射电镜研究淬火速率对Al-Zn-Mg-Cu-Cr合金挤压棒材组织及硬度的影响。结果表明:淬火速率低于100℃/s时,硬度开始明显下降;2℃/s淬火时,硬度下降了43%。淬火速率低于100℃/s时,随着淬火速率降低,冷却过程中(亚)晶界及晶内弥散粒子处非均匀形核析出η平衡相的数量和尺寸明显增加,时效强化效果明显降低。相同淬火速率时,晶内η平衡相尺寸大于晶界η平衡相尺寸。在所研究的淬火速率范围内建立起硬度值与η平衡相面积分数间的定量关系。     

第二级时效对7085铝合金厚板力学性能及晶间腐蚀性能的影响

采用光学显微镜(OM)、电子万能实验机、透射电子显微镜(TEM)等分析测试手段研究了第二级时效对7085铝合金δ230 m m厚板力学性能及晶间腐蚀性能的影响.结果表明:在第一级时效为120℃/6 h时,7085铝合金厚板最优的第二级时效制度为155℃/(24～28)h.此时合金的抗拉强度、屈服强度、延伸率最高为516...     

美国提高能源安全的战略举措

近来中东北非的混乱局势以及日本的核事故危机,带动国际油价不断高企,能源安全问题备受关注。本文从美国近40年石油对外依存度的波动入手,分别从增加国内石油产量、提高能效,发展替代清洁能源和多元化交通四个方面,分析了奥巴马总统上台以来在提高能源安全方面所出台的各项举措和相应成效,为我国的能源安全问题提供借鉴。     

河套盆地临河坳陷吉兰泰地区基岩裂隙含油特征及评价

为了构建河套盆地深层褶皱基底中高产的基岩油藏模式、探明基岩裂隙含油气性,基于已获得工业油流的临河坳陷吉兰泰地区的测录井数据、结合岩心观察和薄片鉴定,对河套盆地临河坳陷吉兰泰地区的生储盖特征进行了研究。结果表明：临河坳陷吉兰泰潜山基岩储层岩性主要为片麻岩,储集空间主要为深大断裂形成的构造裂缝,原油来自下白垩统固阳组烃源岩,上覆固阳组泥页岩为基岩裂隙油藏提供了良好的封盖,防止油气逸散,形成了埋藏浅、油层厚度大的潜山顶部基岩富集油藏。吉兰泰潜山油藏模式的成功发现丰富了变质岩领域的油气勘探实践,通过对圈-源关系及油气成藏模式综合分析,分层次开展临河坳陷有利区带优选,为变质岩类潜山油气成藏规律研究及有利区圈定提供重要参考。     

暴利税背后的暴力

我国石油特别收益金（俗称暴利税）已征收7年，取得了预期效果，防止了因油价大幅上涨导致国内原油采掘业利润增加较多的不公平，增加了中央政府财政收入，支持了成品油价格市场化改革。但随着征收环境变化，我国石油特别收益金政策实施中也逐步暴露出一些问题，需根据情况变化进一步调整。     

6061铝合金上硅烷膜的制备与性能

采用浸涂技术,在6061铝合金表面制备了γ-氨丙基三甲氧基硅烷膜。采用电化学方法和SEM研究了其在3.5%NaCl溶液中的耐蚀性及形貌。结果表明,当硅烷浓度为3%(体积分数),溶液pH为12,室温下水解时间72h形成的硅烷溶液具有较好的稳定性;铝合金试样在硅烷溶液中浸涂3min,固化温度180℃,固化时间120min,其表面形成的硅烷膜的耐蚀性最佳,表现为腐蚀电流密度降低和腐蚀电位的升高。     

暴利税背后的暴力

石油特别收益金征收七年来,出现了一些问题,影响了石油企业的竞争力。为此,应当适时调整特别收益金政策,为国内石油企业创造更公平的政策环境。我国石油特别收益金(俗称暴利税)已征收7年,取得了预期效果,防止了因油价大幅上涨导致国内原油采掘业利润增加较多的不公平,增加了中央政府财政收入,支持了成品油价格市场化改革。但随着征收环境变化,我国石油特别收益金政策实施中也逐步暴露出