基于stackelberg多步博弈的无人机协同搜索路径规划

考虑到现有无人机搜索问题研究中无人机、移动目标仅有一方具有远距离探测能力的设定，已经无法体现出战场环境下双方的博弈关系。针对这一不足，基于stackelberg均衡策略，结合多步预测的思想，提出了stackelberg多步博弈策略，实现了无人机、目标都具有远距离探测能力的博弈搜索。通过建立无人机、目标各自的路径收益函数，使双方能够根据不同时刻的博弈状态选择相对应的函数，实现无人机的动态路径规划。仿真结果表明所提出策略完全适用于该博弈模型，比贪婪策略具有更高的搜索效率，大大提高了目标捕获率。     

大外圆表面的砂带磨削

大外圆表面的砂带磨削铁岭阀门厂魏文军１．前言当直径大于８００ｍｍ的外圆表面粗糙度值要求达到Ｒ．１．６μｍ以下时，车削加工往往达不到要求，但又无法采用磨削的方法加工。通常的办法是操作者在工件车到一定程度后，用砂布在外成型表面上进行磨光。这种方法使加工质...     

砂带磨削技术是提高大直径外成型表面粗糙度的有效途径之一

一、前言这里把直径大于800mm的称为大直径,以下简称大直径。当大直径外成型表面粗糙度要求达到■以上时,用车削方法加工往往达不到要求,但无法采用磨削方法加工。这样,通常的办法是操作者在车床上车到一定程度后,用手将砂布紧贴在外成型表面上进行磨光。     

多通道电液伺服协调加载系统研究

介绍了一种多通道电液伺服加载系统的软硬件设计和实现过程。系统采用计算机分级测控，利用虚拟仪器开发平台LabVIEW和Borlandc进行监控软件设计，采用三台大吨位、大位移作动器完成协调加载，同时系统有16路高速应变采集通道，集控制和采集为一体，提高了系统的工作效率。     

基于CAN总线的微机联锁控制台的设计

针对铁路车站联锁系统中操作设备的特点,提出了一种基于CAN总线的微机联锁控制台的设计方案,介绍了控制台系统的结构、工作原理、控制方式、编程技术、主要功能特点以及该系统的软件设计思想,充分利用CAN总线高速通讯的特点,实现了联锁控制台的研究开发。     

有限时间内的动车组群分布式协同巡航多智能体控制

本文研究了动车组群系统的移动闭塞协同巡航控制问题,通过设计有限时间分布式协同控制算法实现了多车高速协同巡航.算法取消了动车组中心控制单元,将单列动车组的每个动力单元视为一个智能体,不同动车组之间的智能体形成多智能体群系统.设计了动车组智能体有限时间分布式协同控制算法,该算法首先实现了单列动车组各个动力单元快速追踪到期望的速度,且保证车钩位移在安全范围内,其次该算法还能实现动车组群高速巡航等间距运行,提高了线路利用率的同时避免了碰撞.最后进行了理论分析,证明了算法的稳定性和有限时间收敛性,并提供了仿真结果验证了该算法的有效性.     

基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制

针对动态领航者按照自身动力学模型运动, 多个跟随者机器鱼以其为编队参考点, 根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题, 提出一种多仿生机器鱼分布式编队控制方案. 首先, 基于二阶一致性算法给出各跟随者机器鱼估计领航者位姿信息的分布式算法;其次,给出以领航者为参考点的多仿生机器鱼编队描述方法,进而各机器鱼根据编队要求以所估得的参考点信息实时确定其在编队中的期望位姿; 再次, 各跟随者机器鱼以期望速度和角速度以及所估得的领航者位姿信息为输入, 利用模糊控制器确定其速度档位和方向档位, 实现编队的形成与保持. 仿真和实验结果均表明, 所提分布式编队控制方法是有效的, 仿生机器鱼群体能够较快形成期望队形并跟随领航者游动.     

变轴交角渐开线齿轮啮合理论和设计

为了提供合理的变轴交角渐开线齿轮传动设计方法,基于双自由度齿轮啮合理论,对这种传动进行了研究。在轴交角变动范围内,由相配齿轮2齿面无根切导出两轮支座摆动轴线位置和相配齿轮2工作齿宽的计算公式,得到支座摆动轴线与渐开线齿轮1轴线间距l1的许用最小值l1min和最大值l1max;得到不同轴交角 时的重合度计算公式;推导出啮合点瞬时接触椭圆参数的计算公式。研究表明：取l1接近l1max时,相配齿轮2工作齿宽最大;轴交角| |为最大时重合度ε最大,=0时ε最小;相配齿轮2中断面分度圆啮合点处的瞬时接触椭圆参数接近其余各点的平均值,可由该点来评价接触质量,使计算大为简化。为这种传动的几何设计,提供一套详尽的计算方法。     

浅析如何加强工程项目管理

随着社会的不断发展，建筑行业也在不断地增强，一个建筑企业在进行一项工程时最重要的事情就是一个工程的项目管理，只有在工作中不断地开阔思路，探索合适的工程项目管理，才能够使得整个工程可以快速并且顺利的完成。为了研究如何加强一项工程的项目管理，本文主要一工程的项目管理进行了一下简要的分析，包括对其理论的了解以及能够对工程项目管理产生影响的一些因素，通过对其的分析来找出加强工程项目管理的有效措施。     

基于模糊聚类和改进Densenet网络的小样本轴承故障诊断

针对实际中轴承的故障数据少难以满足深度学习数据大量训练模型的要求,利用卷积神经网络的微小特征提取优势和模糊聚类不需要训练即可完成分类的特点,提出了一种基于模糊聚类和改进Densenet网络的小样本轴承故障诊断方法。首先将预训练微调的Densenet网络去掉分类只保留特征提取层,设计一个维度自适应全局均值池化层(GAP)代替全连接层(FC),其次利用模糊聚类代替Densenet网络的softmax分类层,不需要训练即可完成分类。实验结果表明：该算法利用小样本数据训练网络中的GAP参数,模型需要的训练样本大大减少,诊断时将轴承时域图像输入到网络中,在GAP层输出1 920个特征数据,不同故障状态的特征数据构建特征向量矩阵,利用模糊聚类方法求得模糊相似矩阵和模糊等价矩阵,当置信因子从大到小变化时,由对应布尔矩阵得到动态聚类图,从而实现轴承故障分类。