井下巡检无人机系统设计及定位与避障技术

矿井环境无GPS、空间狭窄且光照条件差,无人机在该环境下的飞行面临很多挑战.针对无人机井下巡检作业这一特殊应用场景,设计了能够自主定位和避障的无人机系统.该无人机系统基于激光SLAM实现同步定位,由激光点云生成的八叉树地图构建了飞行安全通道,并优化无人机的飞行路径,再通过最小化加速度优化指标,将路径点生成为光滑平缓的飞行轨迹.无人机飞行过程中能实时进行碰撞检测,并根据安全通道和当前障碍物信息调整路径点,实现自主避障.     

基于改进基尼系数的水电站年最优发电量变化规律研究

针对(不完全)年调节水电站优化调度中年最优发电量随径流参数的变化规律不明晰的研究现状,本文从提出时空两方面描述径流年内分配均匀度的改进基尼系数入手,揭示了年径流量与改进基尼系数相互独立的数学规律。采取以年径流量和改进基尼系数为随机变量的径流生成方法,再结合确定性优化调度数学模型开展水电站中长期优化调度研究,这种"随机-确定"相结合的优化方法有效地避免了水电站中长期随机优化调度中径流描述"维数灾"问题。基于单因子回归分析提取了年最优发电量基点,并以此为基础进行年最优发电量与年径流量和改进基尼系数之间的联合变化规律研究。实例应用表明,三峡水电站年最优发电量与改进基尼系数和年平均流量之间具有较好的准线性乘积关系,其年最优发电量计算方法具有很高的精度,为水电站年最优发电量的计算提供了一种简便、快速和高精度的方法。     

梧州市城区水资源配置探析

介绍了梧州市的经济社会情况,分析了梧州市的水资源开发利用现状及存在的问题,预测了2020年、2030年梧州市城区需水总量,提出了梧州市城区水资源配置方案,并论述了该方案中水量、水质的可靠性及遇到突发水污染事件时水源的应急保障能力。     

水库防洪调度规则的参数优化研究

针对水库运用常规防洪调度进行洪水调度时,因对规则的合理性描述不足而限制了其应用的问题,根据水库不同防洪对象的精细程度要求,结合预见期内水库预报最大洪水和实时水位,拟定分级防洪预报调度规则,建立带有惩罚机制的防洪调度规则参数优化模型,并提出改进遗传算法求解该模型,即通过混沌算法、混沌变异操作与适应度差值进化改善初始种群质量、提高算法局部与全局搜索能力,实现参数控制的防洪预报调度规则。实例应用表明,综合改进遗传算法较其他遗传算法优化性能有一定提高,防洪预报调度优化规则的调度结果优于常规调度规则,为防洪调度规则的合理应用提供了一种有效方法。     

预制地下管廊内非连续管道的横向抗震分析

本文为研究预制地下管廊内非连续管道的横向抗震性能,采用实体单元模拟混凝土管廊和廊内管道支墩,桁架单元模拟预制混凝土管廊配筋,壳单元模拟管道和支墩抱箍,非线性弹簧模拟管廊预应力企口接头和管道承插口接头,非线性土弹簧模拟土-管廊相互作用,考虑混凝土塑性损伤,基于ABAQUS软件建立土-管廊-管道系统模型。求解土-管廊-管道系统的自振频率和模态,计算在设计地震作用下管廊内管道的内力和变形。研究表明,管道和管廊自振特性存在明显差异,管道和管廊之间存在明显相互作用,支墩抱箍对管廊内管道受力影响不可忽视,开展管廊内管道的抗震分析需要对土-管廊-管道整体系统建模分析。研究对于预制地下管廊内非连续管道的横向抗震设计具有一定参考价值。     

广西干旱特征及水库旱警水位确定

为了做好旱灾防御确保供水安全工作，推进全区水库旱警水位划分，本文以贵港市平龙水库为例，考虑一定枯水情景下重要供水对象的保障程度，提出逻辑清晰、可操作性强的水库旱警水位指标，探讨旱警水位成果应用前景。根据量化指标及早预报旱情作出水源应急调度安排，为地方政府提前谋划应急抗旱水源提供科学依据。