遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

从诸葛亮的失误谈领导者人才管理理念的更新

知识经济时代,人力资源的管理与开发成为企业在激烈的市场竞争中决定成败的关键。然而,由于受到传统文化思想潜移默化的影响和束缚,一些企业的领导者在对待人才的管理、培养和使用上存在误区,导致企业的“核心软件”即人力资源管理不能正常发挥作用。企业领导者应以史为鉴,更新人才管理理念。     

UPFC系统的变压器差动保护分析

并联变压器和串联变压器是统一潮流控制器(UPFC)的核心交流器件,差动保护作为这两类变压器的主保护,受UPFC特殊的运行工况影响,在不同的运行条件和不同类型的故障下会表现出不同的特性。为分析评估UPFC中各类故障对差动保护的影响,文中以实际UPFC工程的控制系统为基础,讨论了各类故障下可能对并联、串联变压器差动保护灵敏性及可靠性产生影响的因素;根据变压器区内外典型故障的仿真结果,分析了差动保护在此类故障下的行为特征,形成差动保护的适应性分析,验证了保护配置的有效性;从保护设备的角度出发,讨论了阀控制保护与交流继电保护的关系,从防误和防拒两方面为UPFC工程的交流继电保护实施提供技术参考。     

工程车辆等比三段式液压机械的复合传动

针对目前工程车辆液力机械传动换挡过程中存在的传动比不连续的问题,提出了一种新型的等比三段式液压机械复合传动系的方案,并对其速度特性、动力性、经济性等进行了分析。对比分析液压机械复合传动与液力机械传动的结果表明,液压机械复合传动系统能够自动调节变量泵倾角,实现发动机与动态负载的匹配,传动系统的经济性和动力性均得到了改善,动力特性曲线光滑、平缓,对于改进工程车辆传动系的性能具有重要的现实意义。     

渗碳工艺计算机辅助设计

通过对气体渗碳过程的分析，对已有的数学模型进行了修改，建立了数值计算模型，在计算机上模拟了整个渗碳过程，并以要求的渗碳后的工件内的碳浓度分布为目标，优化设计出最佳的渗碳工艺。     

铰接式双桥驱动低比压运盐车的循环功率

在分析铰接式双桥驱动低比压运盐车产生循环功率原因的基础上．判断循环功率流的方向；提出循环功率的定量计算方法，并进行了实验验证。     

改进的工程机器人立体视觉标定方法

针对摄像机线性标定准确程度不高与非线性标定计算复杂等问题,以己知的三维信息为基础推导二维像素点对信息,提出了基于神经网络的三目立体视觉摄像机标定方法,构建了改进的BP神经网络模型,对比分析了两种摄像机标定方法的像素点对均方根误差。结果表明:采用改进的BP神经网络能够避免对摄像机进行非线性建模,有利于提高标定精度,增加系统的灵活性,更具有实际意义。     

履带底盘转向轨迹的研究

由履带板上任意点的运动状态入手，利用不同的坐标系以及它们之间的变换关系来研究履带板上点的运动，最终获得了履带底盘在转向过程中履带板上任意一点的轨迹方程。     

狐臭柴叶发酵面包制作工艺优化与理化指标分析

为提升狐臭柴（Premna puberula Pamb.）资源的综合开发利用，以狐臭柴叶汁、小麦粉、乳酸菌和酵母等原料制作发酵面包。根据狐臭柴叶汁料液比、清酒乳杆菌（Lactobacillus sakei-DPC）添加量、酿酒酵母（Saccharomyces cerevisiae-L23）添加量、白砂糖质量分数、烘烤时间、烘烤温度筛选面包制作条件；进一步探究狐臭柴叶汁料液比、菌种添加量、烘烤时间对狐臭柴叶发酵面包的影响，确定最优工艺。结果表明，料液比、菌种添加量、白砂糖质量分数、烘烤时间及温度均影响狐臭柴叶发酵面包的品质；进一步优化得到料液比1 g∶8 mL、清酒乳杆菌100 mL、酿酒酵母700 mL、烘烤时间25 min为最优工艺，得分82.59，对该工艺条件下面包的理化指标进行检测，表明狐臭柴叶发酵面包符合国标要求，添加狐臭柴叶汁可以提高活性成分含量和抗氧化能力。该研究为狐臭柴的综合利用提供了技术参考。     

铰接式装载机转向过程运动分析

本文从理论上分析了铰接式装载机转向过程中各车轮速度分量的组成，进而确定了各车轮速度大小，为铰接式装载机转向机构的动力学分析打下了基础。