家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ，设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ，并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ，然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ，获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ，接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ，最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ，验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ，并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。     

国外混凝土钢筋锈蚀破坏的修复和保护技术

钢筋混凝土是世界上应用范围最广的建筑材料之一。目前有大量的钢筋混凝土结构遭到由钢筋锈蚀导致的破坏，使其服务寿命低于设计值或预期值。近年国外（主要是巩固）用于修补和修复由钢筋锈蚀破坏的建筑结构的技术方法包括常规的打补和涂层修补方法、阴级保护、电化学氯化物萃取（电化学除盐）、再碱化和使用阻锈剂等。     

融·忆·品——关中大院

关中地区地处黄河中游,是中华远古文化的摇篮,周、秦、汉、唐时期的全国政治、经济、文化中心。西安作为关中的中心城市,具有13朝古都文化的沉淀,丝绸之路的起点,有着丰富的历史文化资源。王子茶艺馆位于西安市传统历史街区——南大街,距钟楼500m,属南城门箭楼脚下。特殊的历史     

磨细煤矸石粉在混凝土中应用的试验研究

本文以煅烧与自燃煤矸石为原材料,分别粉磨制得不同细度的磨细煤矸石粉,作为矿物掺合料,掺入混凝土中,对混凝土拌合物性能、力学性能、抗冻性能和抗氯离子渗透性能等进行了试验研究,确定了磨细煤矸石粉的最佳掺量和细度以及对混凝土性能影响的规律。在此基础上,将磨细石灰石粉与II级粉煤灰复合使用,制作了C30级混凝土,委托外部检测机构对配制的混凝土进行全面性能检测,验证了磨细煤矸石粉在混凝土中应用的可行性。     

灯泡贯流式水轮机出力不足原因分析与对策研究

灯泡贯流式水轮机出力不足的问题,造成了水量浪费,影响了经济效益。从水头、流量和效率等方面分析了灯泡贯流式水轮机出力不足的原因,从设计、制造、安装、施工、运行等多个环节提供了相应的预防和处理对策,以便为提高灯泡贯流式水轮机出力和水电厂经济效益提供有益的参考。     

圆环面刀具五坐标数控加工旋转切触刀位算法

针对圆环面刀具加工开阔自由凹曲面,提出一种新的五坐标旋转切触刀位算法。算法来自于传统多点切触加工的逆向思考,首先确定刀具在工件曲面等距面上局部坐标系中的初始位置,然后优化调整刀具的后跟角和侧偏角,使刀具表面和工件曲面在不发生局部过切的前提下在最小主曲率方向两侧实现两点切触。与传统的多点刀位算法根据两个切触点来计算刀位不同,旋转切触刀位算法通过刀具的后跟角和侧偏角来确定最优刀位,而刀具表面和工件曲面之间的两个切触点则不需要求出。实例计算和加工仿真表明,旋转切触刀位算法不仅能够有效地产生无局部过切的多点刀位,从而不需要额外的局部过切检测及修正过程,而且在相同的加工误差下其产生的加工带宽约为UG算法的两倍,加工效率得到明显提高。     

基于CAN总线的特种自动化立体仓库设计

随着各行业对自动化立体仓库功能的要求越来越高,以及某些特殊货物在存储时的特殊需求,设计并实现了一种特种自动化立体仓库。系统以直线运动单元为运动载体构建了整体机械架构;以CAN总线作为现场总线,构建系统局域网,实现了高安全级别的分布实时控制;最后,采用有限状态机（FSM）的方式对自动化立体仓库控制器进行了建模和设计,实现了一种低成本、高性能的特种自动化立体仓库。     

弹簧式机械密封改造与应用

离心泵的泵轴与壳体间的密封装置常用的有填料密封和金属端面密封-机械密封,而机械密封无论从性能上、用途上大大优于填料密封,被广泛用于生产设备中。为了解决目前某些结构较为特殊的离心泵不能采用弹簧式机封而只能采用波纹管式机封,导致成本增加、安装与维护困难的问题,提供了一种可以应用于各类离心泵的弹簧式机械密封装置。     

包络变形对阶比分析结果的影响及消除方法

转速变化的滚动轴承故障诊断通常先采用计算阶比跟踪技术消除变转速的影响,再进行阶比分析获得故障特征。然而,等角度重采样会引起冲击包络变形进而导致阶比分析结果产生偏差,在转速变化范围较大时这个偏差必须要受到重视。本文的主要工作是介绍了等角度重采样方法,仿真了包络变形对阶比分析结果的影响,给出了峰值点间隔变化量详细的理论推导,提出了通过修正角度变换值来消除包络变形影响的方法,并进行了实验验证。研究结果显示,包络在宽窄方向的变形对阶比分析结果没有影响;相邻包络峰值点间隔的变化对阶比分析结果产生影响;在角度序列逐点减去峰值点间隔变化量可消除包络变形对阶比分析结果的影响。