陆用组合定位定向系统卡尔曼滤波技术研究

主要对陆用组合定位定向系统的卡尔曼滤波器设计、误差补偿算法等进行研究，利用GPS提供的位置信息，采用卡尔曼滤波器实时估计自寻北陀螺方位仪（ANDG）和计程仪（OM）的导航参数误差，用估计参数对定位解算方程加以修正，系统输出误差可以得到很好的抑制。仿真结果表明ANDG／OM／GPS组合定位定向系统的最大定位误差小于30m，方位误差不大于1．5’，可以满足低成本、高精度、长时间导航的应用需求。