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分布式智能体群体移动控制中,简洁高效的多任 务分群和群体移动是实现复杂群体运动控制的基础。群体运 动会受到各节点运动不统一的影响而产生震荡和波动,使群体的移动距离增加,降低了群体 移动效率。受“阻尼减 震”的启发,本文对领导者最大速度进行限制,同时调节合力组成比例,对节点间无序力进 行弱化,减小无序力对群 体移动的负面影响,突出移动方向的合力并保持适当的拓扑调节能力,使群体稳定向目标移 动;对于多任务群体,提 出一种基于Leader-Follower多任务分群方法,根据跟随者到不同领导者的层级大小,通过 简单广播应答机制实现任 务群体分割。仿真结果表明:本文分群移动控制方法通过简单应答通信,能够根据不同任务 实现快速分群,并能够更 有效的控制群体移动,降低节点的平均移动距离,有效减弱了群体波动影响。 相似文献
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采用一种工业生产的Nb-V-Ti复合微合金钢在Gleeble热模拟试验机上研究了精轧后冷却速度（1～30℃／s）和卷取温度（650～550℃）对铁素体中析出的影响。研究结果表明,在1～5℃／s的冷却速度下观察到了10～20nm的相间析出。在650℃和600℃卷取时,随着轧后冷却速度的增加,10nm以下的一般析出数量增多而尺寸减小;而在550℃卷取时,当冷却速度为30℃／s时10nm以下的析出数量急剧减少,这可能与较慢析出动力学有关。在相同的轧后冷却速度下,当卷取温度降低时,一般析出的体积分数增加而尺寸减小,这与析出的热力学驱动力增加有关。 相似文献
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探讨了提高高强度高耐候钢冲击韧性和焊接性能的途径。试验表明，采用超纯净化(及Nb Ti微合金化) 控制N、O化物冶金处理 控轧控冷的综合控制工艺，可达到上述目的。 相似文献
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传统光伏发电系统最大功率点定位精度较差,导致光伏发电系统的功率增益较差,为此提出基于激光点跟踪定位的光伏发电系统最大功率点激光定位方法。构建光伏发电系统的电路阻抗参数分析模型,通过滤波电感和滤波电容联合参数估计的方法,进行光伏发电系统最大功率控制和潮流逆流点跟踪控制,根据控制器参数和功率变化量跟踪定位进行功率突变诱发的激光点,采用激光点扫描方法进行光伏发电系统的受控源参数分析,建立光伏发电系统的端电压分析等效模型,通过光伏并网逆变稳态控制对光伏发电系统最大功率点进行控制,通过激光点定位方法,实现光伏发电系统最大功率点激光定位系统的优化设计。仿真结果表明,采用该方法进行光伏发电系统最大功率点激光定位的精度可达99.96%,功率突变引发的电路过渡过程得到优化控制,提高了光伏发电系统的稳定性和输出增益。 相似文献
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