基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

城市建筑的灵魂是“文化”

21世纪以来,中国的城市化进展蓬勃前行,一批批的大中型城市群出现在神州大地上。无论是北京、上海,或者南京、武汉,当你站立于街头,举目望去皆为参差林直的高楼大厦,在如此类似的钏筋水泥的森林中,你常会忘记身处何地。原有的江南水乡、塞北重镇、边塞小城、中原占城都逐渐地趋向雷同,在世界大同的趋势之中慢慢失去其自身独有的特征。     

如何加强对预拌混凝土行业监督管理的思考

随着国民经济的不断发展,混凝土的需求量越来越大,尤其是国家和地市一些限制现场搅拌混凝土文件的相继出台,使预拌混凝土行业得到迅速发展,甚至出现了饱和状态,在供过于求的情况下,为了利润,企业就会出现恶性竟争,由此产生忽视质量的现象。为了使预拌混凝土行业能健康发展,混凝土企业须严格遵守国家规范标准,同时政府必须加强对混凝土企业监督管理。     

C60高强泵送混凝土的配制与应用

介绍了Ｃ６０高强泵送混凝土的配制、试验及成形机理,以及在工程实践中的应用情况。     

广西建筑业联合会八届六次会员代表大会召开

1月12日,广西建筑业联合会八届六次会员代表大会在南宁召开.自治区住房城乡建设厅厅长、党组书记唐标文出席会议并讲话. 唐标文强调,在新发展阶段,行业协会要坚持抓党建促发展,将党的领导贯穿到工作的全过程、各方面,充分发挥党组织把方向、谋大局、定政策、促改革的作用.要强化服务宗旨,服务行业,服务社会,服务大局,服务会员,发...     

SN—II缓凝高效减水剂在某工程C50泵送混凝土中的应用

介绍了SN-II缓凝高效减水剂在具体工程实践中应用情况。     

925仿瓷涂料

９２５仿瓷涂料虞孝伟，韦威粉（柳州市建筑设计科研院５４５００１）９２５高强瓷面腻子是有机－无机高分子复会厚质涂料，附着力强，质感细腻，酷似瓷面，坚硬光洁，吸水防潮，经久耐用，具有良好的耐水、耐碱、耐洗刷、耐冻融性能，目前已通过广西自治区级鉴定。１．组...     

基于磁流变液传动的柔顺关节研究:设计,仿真和实验（英文）

为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分析和仿真,得到柔顺关节的机械结构参数。设计实验平台对柔顺关节样机进行了盘片壁面形貌对动力传递性能影响、空转力矩特性、动力传动特性、静态特性、转速-输出转矩特性以及阶跃输入、阶跃负载情况下的动态响应实验研究。结果表明基于磁流变液传动的柔顺关节盘片表面粗糙度越大,所能传递的扭矩越大,磁流变传动输出稳定,且可以无级调控。