宜章长城岭铅锌多金属矿床成矿构造

为了分析长城岭矿区构造控矿作用以指导矿产勘查工作,本文研究了区内成矿构造特征,进行了构造期次及应力分析,并利用R型聚类分析、因子分析等手段进行了构造地球化学研究.结果表明:区内的铅锌矿体、岩浆岩以及硅化体都受构造控制;矿区复杂的构造形迹由海西、印支、燕山等多期构造活动所致;燕山早期为成矿期,成矿作用与该期岩浆活动关系紧密;燕山早期形成的F_(101)断裂为区内主要的导矿、配矿构造,F_(102)和F_(103)断裂经历自海西期的多期构造活动,为主要的容矿构造,燕山晚期形成的F_(104)断裂为成矿期后构造,而于印支期形成的F_(201),和F_(202)断裂,于喜山期重新活动,成为区内主要破矿构造.     

云南播卡新山金矿构造特征及其成因响应

云南东川地区播卡新山金矿成因一直以来争议不断,而矿床成因是实现找矿的前提,由于对区内金矿成因认识模糊,实际找矿工作效果并不理想。运用统计学方法对矿区构造进行统计剖析,并结合区域构造演化规律及典型构造特征进行分期,对成矿期及成矿后构造应力场进行恢复,结果表明区内构造应力场及构造性质在成矿期与成矿后有很大的转变。成矿作用发生于印支—燕山早期,受印支—早燕山运动影响以及持续递进变形作用,主断裂派生的里德尔剪切带提供了良好的含金热液运移通道及金矿就位空间,喜马拉雅运动仅对区内金矿体进行了动力变质改造。     

基于ADAMS的便携式自动割胶机器人的仿真分析

为研究便携式自动割胶机器人在割胶过程中运动轨迹的准确性与实用性，采用实体仿真模型辅助分析的研究理念，提出了基于ADAMS软件的便携式自动割胶机器人虚拟样机的运动学仿真分析方法。针对机器人匀速切割和变速切割两种切割模式，将简化后的SolidWorks模型导入到ADAMS软件中，应用ADAMS软件分析机器人割胶刀头的位移与速度，再利用MATLAB软件得到刀头的运动轨迹，并与理论计算结果进行比较。仿真结果表明：该便携式自动割胶机器人在割胶过程中具有良好的平顺性与稳定性，且运动轨迹与理论轨迹的误差在0.5mm以内，满足割胶生产的实际需要。其研究成果对相关产品的实物研制及其虚拟仿真方案的制定、参数选取可提供有益参考。     

云南东川播卡金矿床成因探讨

东川播卡金矿床产于古—中元古界浅变质火山碎屑沉积岩和碎屑碳酸盐岩建造中。含金黄铁矿的δ34(V-CDT)值变化范围为3.71‰~7.93‰,说明岩浆源区和地层源区硫在成矿热液系统中高度混合均匀化。流体包裹体均一温度范围为130~260℃,具双峰特征,显示中温热液两阶段演化特征。包裹体盐度集中于13.5%~17.6%,说明成矿热液为中高盐度流体。包裹体气相成分以H_2O为主,含少量CO_2、CH_4和H_2;液相成分阴离子(团)主要为F~-、Cl~-和SO_4~(2-),阳离子成分主要为Na~+、K~+、Ca~(2+)和Mg~(2+)。区内金矿床在热液成矿期后,明显存在动力变质成矿期。热液成矿时代为印支—燕山早期,为岩石圈膨胀动力背景下与印支—燕山早期钠质闪长岩类岩浆活动有关的混合热液成矿作用形成矿床后,经喜马拉雅期脆—韧性剪切作用发生动力变质改造而最终形成的多因复成矿床。     

单目视觉里程计位姿解算质量评估因素分析

近年来，弹性PNT和综合PNT不断发展，多源传感器的弹性融合机制受到广泛关注。针对多源组合导航中视觉传感器的测量精度和可靠性受环境影响大，对精度的影响程度难以单独评估等问题，通过研究单目视觉里程计位姿解算质量的评估因素，体现多源传感器融合系统中视觉传感器的测量质量，提出基于李代数推导的反应空间点构型对相机位姿恢复精度影响的精度衰减因子Visual-DOP,设计了单目视觉里程计位姿解算质量评估算法，并在视觉里程计权威数据集KITTI上做了验证，通过控制变量的方法解耦每一个评估因素与定位定姿精度的关系，结果显示采用的位姿解算质量评估因素能够正确反应单目视觉里程计的导航精度受视觉测量质量的影响程度。     

云南东川播卡金矿床黄铁矿成因矿物学特征研究

播卡金矿床是20世纪90年代在云南东川地区古—中元古界地层中首次发现的金矿床,但到目前为止,其矿床成因仍存在争议。为查明矿床成因,通过光学显微镜、粉末及原位X射线衍射和电子探针等手段对播卡金矿床中不同世代黄铁矿进行成因矿物学特征研究。结果表明,研究区黄铁矿可划分为3个世代:第一世代黄铁矿未发育环带结构、晶胞参数最小,富S亏Fe,低Co、Ni、As,为岩浆热液成因;第二世代黄铁矿广泛发育修复生长和环带结构,晶胞参数最大,富S亏Fe,富S程度有所降低,高Co、Ni、As,为岩浆热液和地下热卤水混合成因;第三世代黄铁矿多呈碎裂、碎粒状或经动力变质重结晶形成的自形晶,富S亏Fe,富S程度降低更为明显,晶胞参数和Co、Ni、As含量介于第一、二世代黄铁矿之间,为第一、二世代黄铁矿的变形变质产物。这些成因标型特征表明,播卡金矿床经历了印支—燕山早期的岩浆热液、岩浆热液和地下热卤水混合以及喜马拉雅期的变形变质阶段,其中,含矿热液流体由岩浆热液阶段的单一岩浆热液流体演化为岩浆热液和地下热卤水混合阶段的岩浆热液和地下热卤水双源流体。由此可见,播卡金矿床为岩浆热液型金矿床,但后期遭受动力剪切变形变质的叠加和改造,矿体进一步富集。     

云南新山金矿地层特征及其与成矿关系的研究

云南东川新山金矿受制于复杂的地貌条件和地质构造格局,地层层位及展布特征等存在疑问,尤其是对金矿床赋存层位及其控矿作用缺乏清晰认识。通过金矿带近矿围岩重要地段地质剖面及地质地球化学剖面、岩矿鉴定及测试分析等工作,认为新山金矿区金矿带内前人所认定的黑山组和落雪组实际上是平顶山组钙质板岩、粉砂质板岩、白云石化变砂岩和重结晶砂质灰岩。通过区域含矿层位对比、地层含矿性特征和岩石物理化学性质等研究论证了地层（包括层位和岩性组构）与金矿成矿的密切关系：平顶山组中上部及因民组下部层位是金矿化的主要赋矿层位,同时也是金矿床成矿物质的重要来源。新山金矿地层与成矿研究结果对该区进一步找矿具有重要的指导意义。     

便携式自动割胶机器人结构设计与静力学分析

天然橡胶在现代社会中占据着重要的地位,但是其获取主要依靠人工割胶,劳动强度大、生产效率低。目前国内外仍未研制出携带方便、使用简单、结构精炼、成本低廉的全自动智能化割胶设备。为了提高产胶效率,改善胶工工作条件,提出一款便携式自动割胶机器人的设计方案。在半覆盖复合式割胶机器人的基础上进行提质升级,抱紧机构改为开合结构,提高了对不同树径胶树的适应性;切削运动机构实现了对胶槽螺旋切割轨迹的任意调节;通过分析刀具的受力情况,确定刀具最优切入角。经过ANSYS仿真验证,该便携式自动割胶机器人结构设计精良,具有一定的实用价值。     

组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真

为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器人躯体上进行组合作业,为多用途侦查提供了更多的可能性。四足步行机器人足端轨迹采用贝塞尔曲线,机器人机身质心规划成按直线运动,可保证机器人步行运动的流畅性、稳定性与灵活性。仿真验证的结果表明该组合式陆空两栖机器人运动特性十分优异,具有推广应用价值。