无源毫米波图像超分辨率处理方法

超分辨率处理是一个病态问题,有效地利用已知信息和约束条件是实现最佳处理的重要因素.论文以无源毫米波成像退化模型为基础,给出点扩展函数估计;通过引入典型目标和场景毫米波辐射特性,把POCS(凸集投影)和MAP(最大后验概率)结合起来,提出一种无源毫米波图像超分辨率处理方法.实验结果表明,该方法能够加快收敛速度,在平滑噪声的同时保护图像边缘和细节.     

MP-AES法测定皮革和纺织品中可萃取重金属含量

采用微波等离子体原子发射光谱法(MP-AES)测定皮革和纺织品中9种可萃取重金属的含量。样品经过人工酸性汗液萃取,MP-AES测定其As、Cd、Co、Cr、Cu、Hg、Ni、Pb、Sb的可萃取含量。结果表明:方法检出限在0.004～0.330mg/kg之间,加标回收率在89%～108%之间,相对标准偏差小于1.5%。该方法操作简便,可实现多种元素同时测定,检出限低、线性范围宽并具有良好的准确度和精密度,与ICP-OES法具有极佳的吻合性,适用于皮革和纺织品中可萃取重金属含量的检测。     

基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟踪预测控制

矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性.      

通信工程基站建设

通信工程基站建设是保障移动通信产业发展、促进无线城市建设的重要途径。随着移动通信事业的迅速发展,人们对移动通信事业的需求也变得越来越高,移动通信基站的建设任务也变得越来越繁重。与此同时,当前的时代背景下,对通信工程基站的建设也带来了越来越多的挑战。本文对移动通信工程基站建设的相关问题进行分析和探讨,为移动工程基站的建设奠定理论基础。     

自感知磁流体轴承控制系统的设计及仿真分析

为实现磁流体轴承的自感知功能,设计一个PID闭环反馈控制系统,使磁流体轴承可以在不同工作状态下自动调节阻尼,从而达到最优减振效果。为验证闭环控制系统的合理性,利用MATLAB/Simulink搭建磁流体轴承闭环控制系统的仿真模型,在仿真模型中施加相同的激励信号,并对施加PID控制与未施加控制所得到的数据进行对比分析。仿真结果表明：磁流体轴承在施加PID控制下能有效减小转轴的振幅和轴承的振动,并且抑制效果明显,特别对振幅峰值处的抑制更为有效,证明了该自感知轴承控制系统的可行性与有效性,为自感知磁流体轴承后续研究提供了理论依据。     

基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪

与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比, 自动泊车时参考路径的曲率较大, 因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能. 为了解决这一问题, 提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器, 并在MATLAB/Simulink和PreScan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比. 仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车, 泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0.0189 rad, 车辆后桥中点与车位中线的距离为0.1045 m, 仅为车身宽度的5.56%. 相比线性时变模型预测控制器, 非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势. 在实时性方面, 该控制器也能够满足自动泊车的需求.      

基于可变预测时域及速度的车辆路径跟踪控制

非线性模型预测控制(NMPC)在车辆路径跟踪控制中的应用日益广泛,但目前的研究成果中尚未深入考虑预测时域和速度对车辆路径跟踪控制性能的影响。为此,分析了预测时域、速度与车辆路径跟踪控制性能之间的关系;采用三次多项式拟合获得了能够保证车辆路径跟踪横向误差小于0.1 m的最佳预测时域和参考速度的控制律;改进了用于车辆路径跟踪控制的NMPC控制器,且改进后的NMPC控制器的性能通过仿真进行了验证。仿真结果表明:改进后的NMPC控制器的横向误差在0.092 8 m以内,航向误差在0.072 4 rad以内。相比传统NMPC控制器,改进后的NMPC控制器将最大横向误差减小了4.267 1 m以上,将最大航向误差减小了0.392 7 rad以上,路径跟踪控制性能得到了较大幅度的提高。