结构空间主动消防机器人系统研究与设计

在室内结构空间系统通过视觉、三波段探测、激光烟感等手段实现了火灾的早发现早报警。通过与之配套的自主移动消防机器人完成路径规划,携带场景适用的灭火剂到达着火点实施主动灭火。此系统的设计可以将火灾扼杀在萌芽状态,最大限度地减小损失。机器人能否以最短时间到达火点主要取决于路径规划的算法好坏,因此研究了蚁群算法和A*算法,最后通过改进A*算法设计,实现了机器人的最优路径规划。基于LabVIEW 软件完成系统开发,在实验室场地进行了功能测试,达到了在无人值守情况下机器人主动消防的目的。     

ZigBee和单总线在冻结井壁无线测温系统的应用

针对煤矿冻结井壁温度监测点数量多且分散,不易布线的特点,以Zig Bee芯片CC2530为核心,采用两线制单总线测温技术,设计了适用于千米冻结井壁的无线测温系统。与传统测温方法相比,系统结构更加简单、布线更加方便。在实际冻结工程项目应用中验证了该系统具有较好的准确性和稳定性。     

基于PLC的位置闭环伺服控制在大行程定位中的应用

针对工业生产中一些大行程、高精度定位控制要求,提出基于带型磁栅尺和PLC的位置闭环控制系统。采用西门子S7-200 PLC,实时捕捉磁栅尺的高速脉冲,实现了大行程位置闭环自动定位控制,并应用于塑钢型材锯切中心控制系统,以较低的成本,解决了传统步进电机开环控制带来的精度问题,大大降低了精确定位控制门槛,具有很强的实际应用价值。     

数控车椭圆编程与加工方法探讨

本文以数控车床加工椭圆零件为例,详细阐述椭圆手工编程的各种方法,并通过实际加工生产,指出椭圆零件手工编程的优越性和各种编程方法的优缺点,给出了合理建议。     

智能火灾侦查监测四旋翼飞行器的设计研究

研究四轴飞行器的飞控原理，建立了四元数运动学微分方程，通过一阶龙格库塔法对其进行了求解，利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息，方便姿态过程控制；通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据，采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态；通过串级PID控制算法，实现了对微型四轴飞行器的飞行控制。利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参，并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试。飞行器配备智能火焰识别摄像头，可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域，提高侦查效率。     

Spacer(垫隔粉)微粒喷洒密度和均匀性自动检测系统及其图像处理

应用计算机图像处理技术和机器视觉实现对SPACER（垫隔粉）微粒喷洒密度和均匀性的自动检测。阐述SPACER（垫隔粉）微粒密度自动测量系统的基本组成及工作原理。着重讨论了图像处理算法。     

两种pH条件下香蒲活性炭吸附双氯芬酸的热力学分析

研究两种pH条件下香蒲活性炭对双氯芬酸吸附热力学行为。结果表明:pH=4时的双氯芬酸去除率最大为96.01%,酸性环境有利于活性炭的吸附行为。