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为了解决规划的激光雷达站位满足机器人的可达性问题,文中提出了融合工业机器人工作空间和激光雷达测量特性的站位规划约束模型。借助Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立六自由度工业机器人各关节坐标系,采用包络法计算出腕关节的工作空间。依据规划的激光雷达姿态和雷达尺寸计算出激光雷达的可达范围。建立激光雷达站位坐标满足工业机器人可达性约束。结果表明:文中约束方法实现了雷达站位自动规划,验证了所提约束模型的有效性,为大跨度空间下机器人与测量设备结合应用提供了可行途径。 相似文献
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对HVQ系列热处理真空炉的控制系统进行局部硬件改造,分析并提出从PLC控制向计算机控制转化的硬件改造思路和软件设计过程,成功地实现了真空炉的计算机监测与控制。 相似文献
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为了实现深孔加工过程中孔轴线偏斜的在线测量,采用超声波测厚方法,通过建立测量过程中的极坐标参数模型,推导出了间接测量中测量目标与实测数据之间的函数关系;通过Grubbs准则剔除粗大误差,提出了一种孔轴线偏斜在线测量方法.通过实例验证,结果表明:该方法实现了深孔加工过程中轴线的走偏方向和走偏量的精确在线检测,测量误差为±0.01mm. 相似文献
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300M超高强度钢高速铣削切削力建模研究 总被引:3,自引:0,他引:3
通过建立300M超高强度钢(低合金超高强度钢40CrNi2Si2MoVA)高速铣削切削力经验模型,分析切削参数对切削力的影响,为高速铣削切削参数的合理选择提供可靠依据.采用多因素正交试验方法进行300M超高强度钢高速铣削实验,使用最小二乘法等概率统计方法和回归分析原理建立切削力与轴向切深、主轴转速、进给量、径向切深之间的经验模型,对回归方程及回归系数进行显著性检验,通过切削参数优化验证切削力模型的有效性.通过正交试验直观分析考察切削参数对于铣削力的影响规律. 相似文献
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为研究不同剪切方式中,含水率对下蜀土抗剪强度的影响,选取下蜀土为研究对象,进行多组原状土样的快剪、慢剪和反复直剪试验。试验结果表明:下蜀土试样含水率在19%~28.2%之间变化时,随着含水率的增加,土的抗剪强度总体呈下降趋势,但不同剪切方式中影响规律不同。快剪试验中,含水率对土体抗剪强度的影响较大,当含水率增加到23.5%附近时,黏聚力和内摩擦角均急剧下降;慢剪和反复直剪试验中含水率对土体的抗剪强度影响较小。快剪和反复直剪试验中,土的抗剪强度主要受黏聚力控制;慢剪试验中,土的抗剪强度主要受内摩擦角控制。快剪、慢剪和反复直剪分别模拟下蜀土滑坡中的快速滑动、缓慢滑动和古滑坡的再次滑动,试验结论可为不同类型下蜀土滑坡的防治工程提供参考。 相似文献
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以基于角色的访问控制(RBAC)模型为基础,建立了一种适用于多条件约束的多角色访问控制中间件的访问控制模型,在该模型中提出角色系统状态和角色用户状态等角色状态,使其作为用户多角色使用和权限分配的约束条件。最后对中间件的实现方法进行了阐述。 相似文献