基于钢琴触键动作的教育辅助型外骨骼机械手设计

为了掌握钢琴弹奏技能,初学者往往需要在教师的帮助下不断重复训练并纠正错误的触键动作.这种方法训练强度大,单调乏味,教学效果与教师的经验相关.近年来,用于辅助人手运动的外骨骼机械手研究逐渐增加,但结构复杂、运动精度较低、缺少反馈与运动评价等问题仍然存在.针对这些问题,首先采用leap motion建立手指触键动作测量平台,采集手指触键动作参数值,获得手指弹琴触键运动曲线;然后设计一款用于钢琴教学训练的外骨骼钢琴教学机械手.该机械手采用特有的欠驱动传动方式,实现远指节DIP、近指节PIP与掌指节MCP的耦合运动.最后,对钢琴教学机械手进行仿真分析,以及进行人手穿戴弹奏实验,验证了钢琴教学机械手结构可靠,动作还原精度较高,能够满足钢琴弹奏动作练习要求.该钢琴教学机械手结构简单、穿戴方便,可辅助钢琴弹奏初学者自学.     

智能体视觉策略在RoboCup中的设计

智能体对环境的认识是其进行决策的重要依据。在机器人足球仿真比赛(RoboCup)中,视觉感知是智能体获得信息、构建世界模型的主要途径。针对仿真比赛中球员智能体进行决策时信息不准确的问题,结合优先级和可信值对智能体的视觉策略进行了设计。根据对观察目标需求的紧迫程度动态地指定观察目标的优先级,然后结合世界模型维护的观察目标的可信值生成各个视觉角度的评价值,通过搜索评价值最大的视觉角度获得优化的视觉信息。实验结果表明这种视觉策略使球员动作的执行更加可靠,增强了球队的整体性能。     

电力终端通信接入网通道安全技术分析

电力系统正面临日益增长的安全风险,加强对通信技术安全的分析及应用对于确保整个电力安全生产具有着十分重要的意义。因而本文正是基于这一背景,从电力终端通信接入网通道安全入手,针对几种常见通信技术体制,就其通道的安全防护的方式和算法的密钥强度进行了分析,并提出了增强防护应用方案。希望通过本文的探究,不断提高电力通信网的安全技术水平。     

电力通信接入网可靠性影响因素与对策的探究

由于电力通信接入网不仅结构较为复杂,且具有技术多元化的特点,所以为了确保其可靠性,我们必须切实掌握其影响因素,并采取针对性的对策予以处理.因而本文从电力通信接入网可靠性的内涵入手,分析了其影响因素,提出了对策.其影响因素主要是五个方面,即:①网络组件;②拓扑结构;③路由策略;④网络管理;⑤建设成本.并提出了相应的提高可靠性的几点对策,分别是:①提高网络组件的质量;②优化算法;③提高效率.希望通过本文的探究,更好地提高电力通信接入网的可靠性.     

基于点约束的工业机器人标定系统研究

设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差。试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2～J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定。     

响应曲面法优化苹果渣可溶性膳食纤维提取工艺

以苹果渣为原料,采用酸水解法从苹果渣中提取可溶性膳食纤维。借助响应面设计分析,考察盐酸质量分数、料液比、浸提时间、浸提温度对可溶性膳食纤维提取率的影响。结果表明,各因素对提取率影响均显著。求解回归方程得到最佳工艺条件为:盐酸质量分数2.0%、液料比17mL/g、浸提时间65min、浸提温度78.2℃,此时可溶性膳食纤维的提取率可达到17.68%。     

基于PCI的电子柜虚拟测试台的设计与应用

为了解决SS4G型电力机车TPZ27型电子柜测试系统手动操作繁琐、准确度和工作效率低等方面的不足,论文介绍了一种将计算机技术、数据库技术和现代测量技术相结合的系统测试方案,给出了系统的软硬件设计方案及系统应用分析;系统借助虚拟仪器技术和PCI数据采集卡,用计算机模拟机车运行工况,通过数据采集卡以及外围处理电路给定电子柜输入信号,并采集电子柜的输出信号,再通过软件对数据进行分析处理,从而方便地实现对电子柜的检测;并对机车牵引制动双闭环调速控制系统进行建模,从而实现了传统仪器不能实现系统的闭环测试.     

泛在电力物联网的无线网络通信方法

针对现有泛在电力物联网的无线通信接入方式效用较低,通信数据传输过程中效率较低、误差较大等问题,本研究基于通信网络QoS建立判决指标,通过TOPSIS评价算法解决各无线通信方式之间的异构性,实现多种无线通信网络的选择;通过改进压缩采样技术将两步迭代法融入到无线通信数据的压缩过程中,使无线通信数据重构效率和准确度得到提升.实验结果表明,本研究所提方法使得无线通信数据效果明显提升.     

苹果渣不溶性膳食纤维脱色工艺优化

为改善苹果渣不溶性膳食纤维的色泽和品质,以过氧化氢为脱色剂,采用响应面分析,对苹果渣不溶性膳食纤维的脱色进行初步研究,同时测定其性能特性。结果表明：pH12、H2O2体积分数5%、液料比4:1(mL/g)、处理温度80℃、脱色时间180min时,苹果渣不溶性膳食纤维脱色效果最佳,采用CIE-L*a*b*色空间表示方法,其L*值62.65,a*值－1.47,b*值12.48,亨特白度60.59。脱色后,水不溶性膳食纤维持水力和溶胀性均有所提高,分别为1802.96%和13.73mL/g。     

RoboCup中的带球路径策略

为提高RoboCup仿真比赛中智能体带球的成功率,设计了带球路径策略。通过细胞自动机建立了比赛环境演化模型,能够对智能体带球路径的搜索空间进行分析规划,在此基础上设计了智能体带球的路径搜索策略。测试结果说明该策略能保证智能体在复杂实时的环境下进行有效的带球。