机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究

为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。     

玻璃幕墙渗水原因分析及预控措施

根据工作实践和经验,对玻璃幕墙渗水原因从设计、材料、施工及使用等方面进行了研究分析,提出了防治措施。     

超深亚微米IC设计中的天线效应

本文主要分析了超深亚微米集成电路设计中天线效应产生机理及其消除方法,同时还给出了天线比率的具体计算方法。将这些方法应用于雷达信号处理SOC芯片后端设计中,解决了设计中存在的天线效应问题,保证了一次流片成功。     

一种具有共模反馈的低抖动LVDS驱动器

LVDS即低压差分信号,因其固有的优点在对信号完整性及共模特性要求较高的系统中得到了越来越广泛的应用.由于非理想传输线和焊盘寄生效应的影响,输出波形有抖动且共模电压无法稳定.设计的LVDS驱动器采用一种新型预加重技术,通过引入高频极点的方法降低输出抖动,输出较为平滑的波形;而且共模反馈可以稳定共模电压.在0.18μm的工艺下,抖动减小70mV,共模电压偏移小于0.46%.     

一种雷达信号处理芯片的8B／10B编码电路设计

为满足某雷达信号处理芯片与系统中其他功能单元的高速互联,在芯片中专门设计了Ser—Des接口模块,并对其核心部件8B／10B编码器进行了重点设计和Verilog实现¨0。根据8B／lOB编码理论对编码电路进行模块划分和逻辑优化,尤其是将数据字符编码模块d—code划分为5B／6B、3B／4B编码查找表和逻辑输出模块。其...     

一种宽频带低抖动锁相环

详细分析了自偏置锁相环(PLL)的工作原理,采用一种新颖的折叠式电荷泵(CP)结构,包含一个宽摆幅电流镜,实现了更好的电流匹配,降低了PLL的系统抖动。该PLL采用130 nm CMOS工艺进行制造。VCO的调频范围为0.43~1.54 GHz。在1.25 GHz工作频率下,频偏1 MHz处,PLL的相位噪声为-89.6 dBc/Hz,均值抖动为3.03 ps,峰峰值抖动为18.16 ps,芯片面积仅为0.34 mm²。     

超深亚微米IC设计中的天线效应分析

天线效应(PAE)是超深亚微米IC设计后端设计流程中的一个关键问题。该文具体分析了在芯片制造过程中产生天线效应的原因和影响因素,根据其产生机理提出了四种消除天线效应的方法,同时还给出了设计中的天线规则和天线比率的具体计算方法。在真实的设计实例中,运用该方法解决了设计中存在的天线效应问题,证明了它的切实可行性。     

引信钢珠式离心自炸机构的设计与应用研究

本文简述了钢珠式离心自炸机构的构造作用原理及国内外的发展应用现状。具体介绍了机构的设计原则、步骤和计算方法;机构主要零件在设计和工艺上应予注意解决的关键问题;以及机构性能试验的方法和要求。同时详细分析了影响机构自炸时间的主要因素及其对机构应用的实际意义。     

一种偏置电路噪声消除的VCO

基于0.18 μm CMOS工艺,设计并制作了一种偏置电路噪声消除的VCO。通过在偏置电路与VCO的尾电流源之间插入选通电路,可以实现对偏置电路的噪声电压的低通滤波。分析表明,该低通滤波器的拐点频率与选通电路的导通电阻、关断电阻以及开关时钟占空比相关。电路测试表明,加入选通电路之后,VCO的近端相噪下降约20 dB,大大降低了偏置电路的相噪贡献。