一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

群死群伤恶性火灾事故的成因及对策

近几年来，随着社会经济的迅猛发展，致人群死群伤的重特大恶性火灾时有发生。此类火灾死伤人数多，经济损失大，社会影响大，已经成为影响当地经济发展和社会稳定的重要因素之一，引起了各级党委、政府的高度重视。2002年，山东省公安厅党委把年内杜绝发生群死群伤恶性火灾事故列为十大工作目标之一，作为职能部门，我们深感责任重大，本人结合消防工作实际，对此进行了重点探讨和研究。 综观近年来全国发生的重特大火灾事故，有以下几点规律和特点： 一、成因特点： （一）火灾发生之前，消防基础设施不完善、安全制度不落实，使…     

基于事件驱动的爆破作业安全管理模式探讨

爆破作业安全管理的传统模式是以爆破器材(含流向轨迹)、爆破作业单位及爆破作业人员为核心对象建立的录入-查询静态系统模式,在分析爆破作业安全管理三要素及其逻辑联系的基础上,借鉴事务信息科学处理机制,建立了基于事件驱动的爆破作业安全管理新模式。以广东深圳为例构建了B/S架构的爆破作业安全管理信息系统,实现了爆破器材闭环管理、爆破作业单位及其人员精确关联管理、爆破作业项目精细化安全管理等功能,可供爆破作业环境复杂所在区域的爆破企业及安全监管部门参考。     

苹果多酚的降血糖作用及机制研究

通过观察苹果多酚对链脲佐菌素诱导的糖尿病大鼠血糖、血脂、糖耐量的影响;对a-葡糖苷酶活性的影响以及促进葡萄糖往3T3-L1脂肪细胞转运的能力来研究苹果多酚降血糖机制。发现苹果多酚可明显降低糖尿病大鼠血糖、提高糖耐量(P0.05),但对血脂无明显影响;对a-葡糖苷酶活性具有明显抑制作用,对葡萄糖往外周细胞3T3-L1细胞的转运作用明显(P0.05)。苹果多酚可降低糖尿病模型大鼠血糖,其降糖机制与抑制a-葡糖苷酶活性、加强葡萄糖向外周细胞的转运作用有关。     

基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究

几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。     

一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机的建模与控制

常规旋翼无人机大都采用共线设计,只能产生竖直方向的推力,极大地限制了旋翼无人机在涉及物理交互任务时的应 用。 针对此问题,研究了一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机,采用旋翼转轴非共线的设计方法,可以实现位置与姿态的独立控 制。 提出了一种抑制抖振的改进型积分滑模控制器,并与 PID 控制器、积分反演控制器和传统积分滑模控制器进行对比。 仿真 结果表明,所提出的改进型积分滑模控制器能够实现旋翼无人机位置与姿态的独立控制,并能够有效克服自身模型参数的不确 定性以及外部的风场扰动完成定点悬停与复杂的轨迹跟踪。 实物样机实验结果表明,该设计的全驱动旋翼无人机在长距离横 向运动时能够保持水平姿态, 俯仰角和滚转角误差控制在±2°以内。     

全液压汽车起重机稳定性影响因素分析

结合全液压汽车起重机的特点 ,对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析 ,根据吊装作业区域的特点 ,找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素 ,并提出了今后吊装应着重注意的问题。     

坚硬矿岩台阶深孔爆破降低大块率的综合措施

大块率是评价露天开挖深孔爆破效果的重要指标。如何降低坚硬矿岩深孔爆破的大块率一直是硬岩开挖的主要研究课题。论文在南山铁矿凹山采场坚硬矿岩区段进行了增加炸药单耗、控制炸药质量、降低单孔负担面积、加钻短炮孔、孔中或孔底间隔装药等试验措施,提出了降低大块率的综合措施,可为同类矿山借鉴。     

全液压汽车起重机稳定性影响因素分析

结合全液压汽车起重机的特点，对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析，根据吊装作业区域的特点，找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素，并提出了今后吊装应着重注意的问题。     

位置条件对爆破震动信号分析中小波包时频特征的影响

爆心至测点的位置条件是影响爆破震动时频分布的主要因素之一。在考虑到段药量变化的情况下,位置条件由比例距离和高差系数来进行量化。运用小波包分析方法对监测获得的爆破震动信号进行时频特征分析,探讨时频分布与比例距离及高差系数之间的关系。试验研究发现,位置条件对震动波形小波包细节信号时频特征的影响主要体现在峰值质点振速、优势频率大小及波形衰减阻尼比的变化上。其中峰值质点振速随比例距离的增加呈指数衰减,其与高差系数的相关规律性不强;优势频率随比例距离增加也呈衰减趋势,高差系数对其有较大影响,但规律不明显;衰减阻尼比在不同的主振频带内与比例距离及高差系数有不同的关系,较低频率部分其阻尼比随着比例距离的增加而增大,较高频率部分则基本保持不变。