基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

聚合物混凝土和聚合物钢纤维混凝土抗侵彻试验研究

聚合物混凝土强度、韧性、耐久性、工作性等与普通混凝土相比提高很多.本文介绍了聚合物混凝土和聚合物钢纤维混凝土靶板的冲击侵彻性能试验研究,对比分析了聚合物混凝土力学性能和试验结果,表明聚合物混凝土抗冲击侵彻能力得到较大提高,但不同种类聚合物混凝土有所不同,聚合物和钢纤维的联合作用对混凝土抗冲击侵彻能力有更大的提高作用.     

聚合物混凝土抗压全过程应力应变关系研究

混凝土轴心受压应力—应变全过程曲线是混凝土最重要的力学特性之一,是混凝土材料弹性模量、结构延性和承载力计算与分析的基本依据,对抗爆结构中使用的混凝土材料开展受压应力-应变全过程曲线研究更具有重要意义.本文对不同掺量的NC聚合物混凝土和钢纤维含量为1.25％聚合物钢纤维混凝土的抗压应力应变关系进行了研究,获得了完整的抗压...     

1-氯甲基磺酰胺类化合物的合成

以吡啶为催化剂,实现了氯甲基磺酰氯和芳香伯胺的磺酰化反应。考察了催化剂、溶剂、物料比、反应温度等条件对反应产率的影响。结果表明,最优反应条件为:n(胺)∶n(磺酰氯)=1∶1.3,吡啶为催化剂,二氯甲烷为溶剂,先0℃再室温下反应,反应时间为4～8h。在最优条件下,以42%～95%的产率合成了9种具有不同取代基的磺酰胺类化合物。利用IR、~1HNMR、~(13)CNMR对目标产物的结构进行了确证。     

Mechanical Properties of Phenolic-Resin Composites Reinforced with CF/BF Interlayer Hybrid Fibers

Phenolic-resin composites reinforced with carbon fiber (CF) and basalt fiber (BF) interlayer hybrid fibers plain fabric were fabricated. The tensile strength, compressive strength and interlaminar shear strength of the prepared composites were studied. The results indicated that hybrid fibers reinforced composites possessed the advantages of both CF and BF. When resin content was 35% by volume fraction, the comprehensive mechanical performance of BF/CF reinforced phenolic resin composites reached the optimal values with the warp and weft direction tensile strength, compressive strength and interlayer shear strength being 252 MPa and 487 MPa, 105 MPa and 129 MPa, 21 MPa and 20 MPa, respectively. The scanning electron microscope (SEM) observations showed that the BF/CF hybrid fibers reinforced composites had better interfacial adhesion.     

利用啤酒废水培养普通小球藻生产微藻生物质和油脂

研究了普通小球藻在未处理啤酒废水及改良啤酒废水中的生长及积累油脂特性,并优化了改良啤酒废水培养小球藻的营养盐组成。优化得到适于培养小球藻生产微藻生物质和积累油脂的改良啤酒废水培养基组成为:在未经处理的啤酒废水中添加KNO30.50 g/L、MgSO40.75 g/L、Na2HPO40.75 g/L,调整pH至8.0。在此培养基中小球藻细胞质量浓度达0.94 g/L,为对照组的2.69倍;体积油脂产率达11.84 mg/(L.d),为对照组的1.97倍。研究表明,利用改良的啤酒废水培养小球藻可同时实现有机废水的资源化利用与降低微藻培养成本的双重目的,具有潜在的应用前景。     

浅谈某严寒地区碾压混凝土坝施工质量控制

新疆某水利枢纽工程地处严寒地区,多年平均气温2.7℃,具有冷热风干的气候特点。对修建高碾压混凝土坝而言,面临巨大的防裂困难和一些新的课题。本文着重阐述了在碾压混凝土坝施工过程中,通过加强对水泥、粉煤灰、掺合料、骨料等原材料的控制、施工过程中混凝土拌合、运输、仓面施工的控制,温控措施中浇筑温度、通水冷却、表面保温等控制,有效地保证了混凝土质量,以资类似工程借鉴。     

某混凝土重力坝导流洞封堵体混凝土温度资料分析

对实测的某混凝土重力坝导流洞封堵体混凝土温度资料进行了分析,结果表明,混凝土设计的浇筑温度指标合理,引起混凝土最高温度超标的原因主要在于浇筑温度过高。     

喷雾-焙烧法制备的Co2-Z型铁氧体及其电磁性能

以硝酸盐混合溶液喷雾干燥后的粉末为原材料制备了Co2-Z型铁氧体。分别利用XRD、SEM和微波矢量网络分析仪对产物的晶体结构、形貌及其电磁性能进行表征,并模拟计算不同样品厚度的吸波性能。结果表明,最佳焙烧温度为1100℃,比传统固相法低;所制备的Co2-Z型铁氧体为直径约2μm的六方片状,这是吸波材料理想的形貌;吸波性能优良,4mm铁氧体-石蜡样品(质量比3∶1)最大吸收量约为26dB。     

废水中三种抗生素的工业吸水树脂处理方法

用工业吸水树脂建立了一种水中低浓度抗生素的处理方法。以磺胺甲恶唑(SMX)、四环素(TC)和土霉素(OTC)的加标废水为研究对象,通过测定处理前后水中三种抗生素的浓度变化,计算其残留率,验证了方法的可行性并考察了浓缩效果的影响因素。结果表明,当体积减少一半时,在0.2~5.0 mg/L抗生素浓度范围内,TC、SMX和OTC的浓缩残留率分别可达(129.5±52.6)%,(72.7±1.6)%和(85.6±25.6)%;溶液的pH值和离子强度对水中不同抗生素的吸水树脂浓缩效果影响显著。工业吸水树脂可以对废水中的抗生素进行处理,且可通过优化浓缩条件改变溶液中抗生素的浓缩残留率。