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1.
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。 相似文献
2.
针对低压电器自动化装配中所存在的资源无序竞争及交互不平衡问题,提出一种基于着色Petri网(CPN)的协同装配方法;利用人工势场(APF)算法来实现机器人的协同交互控制;并提出了一种基于目标函数梯度的自适应量子遗传算法(AQGA),对装配时间、装配机器人数等关键参数进行平衡优化;构建了一个面向断路控制器的协同装配实例,对所提方法的有效性进行了验证。结果表明,协同装配控制方法能够提高低压电器装配的柔性化程度,确保装配单元间的协同交互,实现低压电器的快速有序装配,提高了装配工作效率。 相似文献
3.
4.
5.
6.
针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康复的任务要求,设计具有三大模块的控制系统:模式识别模块负责通过采集和分析手指表面肌电信号(sEMG)对主体的动作意图进行识别,并生成康复运动训练方案;角度反馈模块采用AS5045芯片实时检测康复器运动状态并将数据信息反馈至主控制器;主控制模块控制上述训练方案和康复器运动状态实时反馈信号以驱动康复器完成运动训练。实验结果表明,康复器两个关节弯曲期望值为15°和30°时的稳态误差小于0.6°,提出的控制系统能很好地完成sEMG的识别、康复器运动信息检测与反馈和康复训练任务,证明了手指康复器及其控制系统是可行的、有效的。 相似文献
7.
气动柔性扭转关节静态模型 总被引:2,自引:0,他引:2
基于气动柔性驱动器(Flexible pneumatic actuator, FPA)研制一种气动柔性扭转关节,该关节主要由两个弧形的FPA组成,向这两个FPA充入压缩气体,关节转过一定的角度。分析扭转关节中FPA壁厚变化规律,对单个FPA的自由端进行力矩平衡分析,建立该关节的静态模型,构建试验系统对气动柔性扭转关节进行压力转角关系试验。试验结果与仿真曲线存在一定误差,分析影响扭转关节静态模型准确性的因素,并根据试验结果对扭转关节的数学模型进行修正,得到的修正模型能够较好地描述关节的充气过程和放气过程。 相似文献
8.
采用先进的滑模技术,严格控制每一道施工工序,选择最佳施工时间,加强养护,保证了现浇溢洪道薄层混凝土堰面的良好质量,缩短了施工期,从而保证汛前溢洪道安全度汛。 相似文献
9.
沿射线路径的波动方程延拓吸收与衰减补偿方法 总被引:2,自引:0,他引:2
地层的吸收与衰减效应使地震波的振幅被衰减,相位被改变。在地震资料处理流程中,反褶积处理假设地震信号是平稳的,即地震子波的波形不随时间变化(或变化较小),这时用地震道自相关函数代替子波自相关函数才比较可靠;而地震成像也要求炮集与炮集之间、道与道之间的地震波能量一致,否则成像结果不保幅,因此必须对地震波进行吸收与衰减补偿。但是,对地震波吸收与衰减的补偿通常是针对自激自收单道记录的。事实上,地层对地震波的吸收与衰减是沿着波的传播路径发生的,因此,补偿应该与叠前深度偏移成像一样在反向波传播过程中进行。为此,提出了一种沿射线路径波动方程延拓的吸收与衰减补偿(Q值)方法。其基本原理是:用非递归波场延拓代替递归波场延拓,用等效Q值代替分层Q值,用平面波传播思想实现对叠前数据沿波传播路径的吸收与衰减(Q值)补偿。这种方法适合于局部水平层状介质假设的情况。数值试验表明该方法是有效的,补偿后子波波形的一致性得到了改善,衰减的振幅得到了恢复。 相似文献
10.