多传感器协助机器人精确装配

在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿。力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿。最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性。     

高强凝灰岩轻骨料砼的特性

本文研究了利用约旦东北部的天然凝灰岩作骨料生产高强轻质砼的可能性。用标准的试验方法,根据不同砼配合比的试验结果,获得了高质量的轻质砼。九十天的抗压强度高达60MPa。为了研究这类高强砼的短期力学性能,对不同形状和尺寸的大量试件在不同龄期下进行了试验。所得到的性能包括容重、泊松比、静弹性模量、试件形状和尺寸的影响、抗压强度随龄期的变化以及不同养护条件下的劈拉强度和断裂模数。     

考虑高斯有色噪声的FOMC-HTLS-Adaline算法在低频振荡模式辨识中的研究

针对广域测量系统的实测信号受高斯色噪声的影响,提出一种利用FOMC-HTLSAdaline进行低频振荡在线辨识的新方法。首先,为抑制高斯色噪声的影响,利用四阶混合累积量的盲高斯性,将四阶混合累积量(FOMC)序列代替实测序列进行低频振荡的辨识。然后,利用HTLS和自适应神经网络算法(Adaline ANN)相结合,估计出低频振荡的频率、衰减因子、幅值和相位。Adaline神经网络的引入解决了四阶混合累积处理后,模式幅值和相位不易确定的难点,同时减少矩阵处理引入的误差累积,提高检测精度。四机两区域系统仿真算例和实测相量测量单元(PMU)算例共同表明,FOMC-HTLS-Adaline算法可以在高斯色噪声环境下,精确地在线辨识系统振荡模式。     

α-β坐标系下瞬时无功功率的笼型异步电机转子故障诊断

根据α-β两相静止坐标下的瞬时无功功率理论,推导出笼型异步电动机定子瞬时无功功率在正常状态、转子断条故障、转子偏心故障、以及两者的复合故障状态下的表达式,并提取出不易被基频淹没、易于辨识的故障特征频率,以此达到诊断电机的目的。同时,转子复合状态下的故障特征频率得到有效分离。最后,利用双Hilbert变换,滤除瞬时无功功率频谱中的直流成分,更好地突出故障特征分量。实验采集定子三相电压电流,经过坐标变换,运用两相静止坐标系瞬时无功功率理论得到瞬时无功功率,进行频谱分析,验证了此法对电机转子各种故障诊断的准确性。     

铑(III)离子印迹聚合物的制备及其作为吸附材料的应用探索

以RhCl63-为模板,丙稀酰胺(AM)为功能单体,甲基丙烯酸乙二醇酯(EGDMA)为交联剂,采用分子印迹技术合成了一系列铑离子印迹聚合物(ⅡPs);研究了聚合条件和聚合方法对ⅡPs吸附性能的影响。结果发现,在模板、功能单体和交联剂的加入摩尔比为1:2:40时,用沉淀聚合法制备的铑离子印迹聚合物(ⅡP2)具有较高的吸附容量和最好的印迹效果。该印迹聚合物不仅可重复多次使用,而且在Rh(Ⅲ)与Pd(Ⅱ)、Pt(Ⅳ)、Ru(Ⅲ)、Ir(Ⅳ)、Cu(Ⅱ)、Ni(Ⅱ)及Fe(Ⅲ)之间的吸附选择性系数均在10以上,将其作为吸附材料用于分离富集添加了Rh(Ⅲ)的河水样品中的Rh(Ⅲ),回收率在90%左右,相对标准偏差在5.0%以下。     

单相电路谐波及无功电流检测研究

通过静止坐标系与旋转坐标系的坐标变换关系的理论推导,得到一种新型单相电路谐波和无功电流检测模型。通过计算机仿真,得到了很好的仿真结果。理论分析与仿真结果证明了该模型的正确性。该模型不仅可以快速检测出单相电路谐波电流、基波无功电流,而且可以快速检测出基波电流及基波有功电流和基波无功电流分量。     

智能化仪器仪表中单片机系统的复位设计

介绍智能化仪器仪表中单片机系统的复位设计并中系统复位的设计方法及复位后数据恢复问题,说明了如何交过些方法配合使用,确保单片机系统可靠复位。     

定子电流二次方法的异步电机转子复合故障诊断

为了突出故障早期的故障特征信息,避免复杂算法,实现故障早期状态在线监测,提出定子电流二次方法(流方)的笼型异步电机转子复合故障检测。定子电流经过二次方后转移和放大了定子电流中的故障信号,由于转子断条和气隙偏心的故障特征频率在频谱分布上的差距,转子复合故障得到分离和辨识。同时比较了单相流方和三相总流方对复合故障的诊断效果。复合故障时,流方的故障频率不是单一故障频率的直接累加,还包括两故障频率所引起的交叉干扰项。实验表明,随着断条数的增加,复合故障中表征断条的故障特征分量的幅值增加,有利于故障程度的量化和诊断系统的建立。     

一种单相并联有源滤波器单周控制策略

为很好地解决畸变电流检测中的快速实时响应问题,在研究有源电力滤波器的单周控制原理与控制策略基础上,对单相并联型有源电力滤波器提出了一种新的控制模型。应用单周控制法控制有源电力滤波器可避免复杂的畸变电流检测过程和复杂的控制电路,而把畸变电流的检测与滤波器的控制过程结合在一起同时完成,故而实时性好和控制电路简单。仿真结果表明,该法简单、控制精度高、动态特性好。