三轴旋转惯性导航系统的旋转控制建模研究

为了减小载体运动对于旋转惯性导航系统误差调制作用的影响,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型。基于三轴框架结构定义合理的坐标系,分析载体运动在三轴框架中的传递过程,建立载体运动与周期性旋转惯性测量单元运动之间的数学解析关系。在此基础上,根据欧拉动力学方程,建立三轴框架运动与电机力矩、载体运动之间的动力学模型。联合载体运动传递过程和动力学模型,建立三轴旋转惯性导航系统在隔离载体运动条件下的控制模型,得到了载体运动过程中外环轴上的转动惯量随俯仰角而实时变化的解析形式。仿真和实际实验验证了理论分析结果,可为旋转控制算法设计提供理论参考。     

双轴旋转惯导旋转方式误差特性研究

在惯性导航系统定位精度优化问题的研究中,惯性导航系统在误差源作用下会产生误差.对于捷联惯导系统,常见误差源有陀螺和加速度计的常值飘移、随机游走,IMU的安装误差以及陀螺的刻度系数误差等.旋转调制可以抑制某些误差源对系统的影响,而调制效果主要由旋转方式决定.为研究双轴旋转惯导系统在不同旋转方式下的误差特性,推导了在不同旋转方案下的旋转矩阵表达式.分析了惯导系统在上述两种旋转方式以及在陀螺各常见误差源作用下的误差特性.考虑陀螺常见误差源,仿真了捷联惯导以及两种旋转方式下的双轴旋转惯导系统的位置误差模型.结果表明,在一定旋转方式下,双轴旋转惯导系统能够有效提高系统定位精度.     

基于SIP的MCU视频会议系统的实现

目前的MCU视频会议主要基于H323标准,适合在专用网内进行部署。设计一种基于SIP的MCU视频会议系统,该系统在软交换网关和MCU分别进行H323和SIP信令互换;呼叫处理部分用标准的SIP信令来实现,业务逻辑用以SIP应用服务器控制,应用服务器与Web服务器间用TCP/IP通信,将会议的媒体处理单元(MCU)、终端、资源管理器、Web服务器有机的结合在一起。     

防倒流油嘴

针对无防倒流装置的油井地面管线在生产中存在的诸多问题,根椐单流阀的性质和大港柱塞泵吸液阀(排液阀)的原理,对油嘴本体进行了改造。改造后的油嘴是用螺丝杆通过弹簧座、弹簧和阀片丝扣连接在油嘴本体上的,可达到防止流体倒流的目的。防倒流油嘴具有结构简单、操作方便、防倒流密封性能好等特点,适用于低产油井井口地面流程中。现场试验应用效果较好。     

驱油聚合物溶液配制粘度不稳定问题研究及对策

河南油田自1972年开始勘探开发以来,现在已进入高含水开发后期,产量递减很快。为了稳定原油产量和提高地下原油的最终采收率,提高油田经济效益,合理的利用和开发地下原油资源,因而三次采油技术中的聚合物驱技术在河南油田得以广泛推广运用。可在实际运用中特别是在配制聚合物溶液工艺上,由于其生产配制工艺过程较复杂,影响因素多,造成聚合物溶液粘度波动比较大,稳定性不高,直接影响聚合物驱油增产效果,另外也增加了成本开支。为减少成本浪费,对解决聚合物溶液配制粘度不稳定的问题进行了技术攻关,从而提高聚合物驱油效果和采收率,达到增加产油量的目的。     

单轴旋转惯导系统误差特性研究

为研究单轴旋转惯导系统的误差特性,推导了旋转惯导误差方程,分析了陀螺典型器件误差对惯导系统误差特性的影响.为了研究不同旋转方式对陀螺器件误差的调制效果,设计了单轴单向连续旋转、单轴正反连续旋转以及单轴转停三种旋转方式,分析了各旋转方式对典型误差源的调制效果.综合考虑陀螺常见器件误差,选取典型误差量,基于Simulink建立了仿真模型,仿真了不同旋转方式下的惯导系统位置误差特性.结果表明,不同的旋转方式会产生不同的调制效果;同时,单轴正反旋转的惯导系统可以有效地对陀螺常见器件误差进行自补偿,提高定位精度.     

一种基于ZigBee无线通信的PLC控制方法及应用

基于ZigBee无线通信技术,提出一种利用PLC进行远距离控制的方法,并将其应用到水位控制系统中,有效解决了远距离水位控制系统的通信和供电问题。通过无线发射器将水位传感器采集到的信号通过无线方式传输到PLC中,PLC根据设计的水位控制算法对输入的水位信号进行分析处理后输出控制信号,控制水泵的工作状态,实现自动供水;远距离水池的水位信号采集和传输装置采用太阳能供电,为解决有限成本下太阳能供电系统输出功率受限的困难,将系统中采集的水位信号由模拟量改为开关量;为直观、实时地显示泵组的工作状态,组态了基于WinCC的水位显示和控制程序。实际运行结果表明,系统工作稳定、可靠,实现了供水资源合理、有效的配置。     

我国硼资源加工工艺与硼材料应用进展

分析了我国硼矿资源的分布和特点,着重阐述了硼矿资源综合利用的途径及现状。介绍了硼及其化合物冶金、陶瓷、高新材料、农业等领域对硼及其硼材料的利用情况。并指出,开发和利用硼铁矿资源是当务之急。     

捷联惯导系统内水平阻尼网络设计

针对捷联惯导系统水平回路的控制系统模型和误差特性,研究系统内水平阻尼网络的设计方法.通过建立单通道水平回路的控制系统模型,分析了系统的稳定性和频率特性.针对幅频特性曲线不同频段表征系统的不同性能,研究了一种基于对数幅频特性曲线的阻尼网络设计方法.通过将系统期望的调节时间、超调量等时域指标转化为频域参数,设计系统期望的开...     

基于6 类噪声项拟合模型的光纤陀螺噪声特性分析方法

针对传统的陀螺噪声特性分析方法出现拟合模型不准确的问题,提出一种基于6 类噪声项的拟合模型及分段拟合方法。采样某型光纤陀螺数据,分析了导致拟合模型不准确的内在机理,指出在光纤陀螺随机噪声中存在低频正弦项噪声成分,该项噪声在传统的5 类噪声拟合模型中通常被忽略。对于精度较高的光纤陀螺,这种忽略处理导致其拟合模型不合理、拟合系数结果不准确。通过对实测陀螺信号进行时域、频域分析,确定正弦项噪声的频率,将正弦项噪声纳入拟合模型中,提出一种包含6 类噪声项的拟合模型,同时为减小正弦项噪声、量化噪声项、零偏不稳定项、速率斜坡项等因相关时间相近而带来的耦合误差,提出一种分段拟合方法。针对某型光纤陀螺的实测数据的Allan 方差,基于6 类噪声项的拟合模型,采用文中所提方法进行噪声特性分析。结果表明:六类噪声项的拟合模型的拟合误差很小,拟合系数准确、可信。