数学表达式求值在CAPP中的实现

给出一种求数学表达式值的算法,论述了求值模块与CAPP主程序的连接。应用表明,该算法稳定、高效、可靠。     

基于渐开线球齿轮的机器人柔性手腕结构与运动分析

介绍了一种基于渐开线环形齿球齿轮传动的机器人新型柔性手腕及其空间八杆驱动机构。该柔性手腕由六个球齿轮按特定规律串联而成,构成了一种多系杆的空间运动行星轮系机构。新型柔性手腕具有3自由度,可实现全方位偏摆运动和自旋运动,任意方位最大偏摆角可达126°,其运动性能明显优于著名的Trallffa柔性手腕。介绍了多个球齿轮的串联结构型式,分析了新型柔性手腕的结构特点和动作原理。对驱动机构进行了可动性分析,建立了驱动机构的运动学模型。分别进行了手腕偏摆运动分析和自旋运动分析,利用Denavit-Hartenberg方法确定了六个球齿轮的位姿矩阵,推导了手腕输出轴偏摆角与第一级系杆框架偏摆角之间的关系,并求出了输出轴末端的坐标参数方程,建立了自旋运动正、逆问题运动学模型。上述驱动机构和柔性手腕的运动学分析模型成为设计控制系统的依据。     

基于行星轮系的移动机器人及其特性分析

提出了一种新的移动机器人——基于行星轮系的移动机器人，并主要研究了其越障性能、跨沟性能和静态稳定性，证明这种机器人具有很好的环境适应能力，越障能力强。     

渐开线环形齿球传动中齿面曲率及曲率半径研究

首先从渐开线环形齿球齿轮的形成原理出发，导出环形渐开面参数方程式；然后利用微分几何原理推导了齿球齿轮传动的齿面主曲率与主方向，得出面齿轮传动中诱导法曲率的两个主值；分析了传动中的主要参数对曲率的影响，所获得的结论对面齿轮传动的接触强度计算与分析具有参考价值。     

球齿轮的磨削加工和齿根过渡曲面方程的推导

球齿轮机构是一种能传递空间二维运动的新型齿轮机构.为了解决球齿轮的精加工问题,设计了在范成法加工条件下利用球齿轮与盘形砂轮的啮合运动来加工球齿轮的精密磨削加工方案.介绍了球齿轮齿根过渡曲线的形成原理,以及球齿轮齿根过渡曲线的加工方法.推导出了球齿轮齿根过渡曲线与过渡曲面的参数方程,仿真和实验验证了该方法的正确性.     

一种新型移动平台的传动系统设计与分析

针对复杂而非结构化的地理环境,研制了一种基于行星轮系的新型移动平台.对该平台的传动系统进行了结构设计计算与分析.采用计算结果制作了平台样机,在多种复杂地形中进行试验,结果表明,该平台具有很强的越障、跨沟、爬阶梯、上陡坡等功能及其复合功能,为具有轮、腿复合功能的移动平台新机构的研究探索了一个方向.     

空心圆柱滚子轴承刚度分析

从空心圆柱滚子轴承变形协调关系出发,通过受力分析,建立各滚子载荷和外负荷的力学平衡方程,再运用当量弹性模量的方法,由帕姆格林公式确定负荷与变形间的关系式,求解了空心圆柱滚子轴承的负荷分布,据此导出了空心圆柱滚子轴承刚度的计算公式,并深入地分析了滚子空心度、外负荷、轴承转速和滚子数等对刚度的影响规律。研究结果表明：空心圆柱滚子轴承的刚度随空心度的增大而减小,随滚子个数的增加而增大,且外负荷和轴承转速会根据滚子的不同空心度表现出不同的变化规律。
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一种差速卷简的研究及应用

介绍了一种差速卷筒,该卷筒具有简单、轻质、负载能力大等特点,并能精确平稳地将高速旋转运动转化为低速直线运动。分析了差速卷筒的运动和受力特点,计算出了其危险截面上关键点的应力状态,并结合有限元优化设计方法设计了其筒壳壁厚,最后探讨了此类机构的仿真方法。