向量微回转代数及其在机构运动分析中的应用

本文基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的有限微回转法的数学基础。作为向量微回转代数的应用,本文对空间RCCC四杆机构进行了位移、速度和加速度分析。     

一般多体系统位移分析的变换矩阵法

本文阐明了各种共轭副即接头（包括各种低副和各种高副）的运动学参变量,建立了各种接头连接的两构件之间相对运动的变换关系式。以回路制的方程为基础,建立了一般多体系统位移分析变换矩阵法的统一数学模型。该模型与建立在D-H描述基础上的低副机构位移分析变换矩阵法的数学模型一致。因此,彻底解决了高副、低副运动学分析的数学模型建立的问题。