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1.
德国力士乐伺服系统作为一种高性能数字式驱动器,在与上位机通信时,大多采用现场总线.本文介绍一种0MRoN小型PLC采用无协议通信方式与力士乐伺服系统通信的方法.这种方法既可降低系统成本.又能实现多通道数据通信,集灵活性与可靠性于一体,实用价值甚佳. 相似文献
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20 0 0年 12月 31日是国家规定的“一控双达标”(实行总量控制 ,在功能区的环境质量和工业污染物排放双达标 )的最后期限 ,经国家经贸委同意 ,对全国最后期限尚未达标的 52 0户重点企业 (该啤酒厂就是其中之一 ) ,达标排放时间可延至 2 0 0 2年12月 31日。其标准不是基本达标 ,而必须是全面达标 ,否则将依法处理。以下仅从项目前期工作角度出发 ,就某一啤酒厂的废水排放与治理情况进行探讨。1 环保工作基础薄弱该厂在发展过程中经过多次改造 ,啤酒的产量、质量和品种都有很大的提高 ,不仅可满足当地人民的生活需求 ,而且产品还出口创汇 ,为… 相似文献
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本文叙述了利用40kg试验焦炉进行掺和无烟煤配煤焦试验的过程,优化出了莱钢焦化厂当前配煤比下可以掺和无烟煤的最佳配量与最佳粒度。 相似文献
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8.
基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
工业机器人执行接触性作业任务时,通常需要稳定控制接触力,比如在磨抛过程中,不平稳的法向接触力容易影响表面质量。为解决力跟踪控制时法向控制速度易超调和不确定环境造成法向接触力不平稳的问题,提出一种基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法。首先,根据工件模型几何信息计算出末端工具的运动轨迹,再结合机器人当前位姿求解末端工具的笛卡儿速度;然后,建立末端工具与工件接触时的状态空间模型,并依据末端工具的姿态变化对法向阻尼系数进行在线调节;最后,根据实时力信号的反馈,利用模型预测控制算法对法向速度进行修正,实现曲面恒力跟踪。基于Staubli TX90工业机器人,在末端工具姿态不变和姿态改变的情况下分别进行了曲面跟踪实验,结果显示法向接触力波动范围分别为±1 N和±2 N,方差分别为0.038 1 N2和0.105 9 N2,能够达到较好的力跟踪效果。 相似文献
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基于扩展卡尔曼滤波的MIMO迭代信道估计方法 总被引:1,自引:1,他引:0
针对高速移动场景下信道快衰落、非平稳等特性导致下行链路信道估计性能受限的问题,提出了一种适用于高速移动环境下行链路的MIMO信道估计方法.采用自回归过程对信道建模,构造自反馈的扩展卡尔曼滤波器(EKF)追踪信道响应及其时域相关系数.采用迭代接收机的结构解决了在MIMO环境下观测方程欠定的问题.仿真结果表明,在高速移动环境下所提方法相较于最小二乘估计等传统方法提升了信道估计的均方误差和系统的误码率性能,可应用于高速列车无线通信设备的接收机基带信号处理系统. 相似文献