基于参数解耦陷波滤波器的工业机器人末端振动抑制

六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。     

一种优化的NURBS曲线插补算法

为弥补目前非均匀有理B样条插补算法的不足,提出一种优化的非均匀有理B样条曲线插补算法。算法采用插补前S曲线加减速方法,不仅优化了前瞻过程,而且在回溯过程中考虑了短样条的情况。算法对长样条和短样条非均匀有理B样条曲线能用统一的方法进行插补,通过引入环形缓冲区和预插补(非离线),提高了加工效率,同时合理地安排插补任务增强了系统的实时性。通过MATLAB仿真,验证了算法的有效性。     

基于EC双流模型的焊接缺陷图像识别

由于焊缝缺陷X射线图像背景较为复杂,造成识别准确率及效率低。为提高缺陷识别准确率,提出一个由并行EfficientNet网络为基本框架的粗-细两阶段EC双流模型。该模型通过CBAM注意力机制提高网络的局部特征注意力,获取更加丰富的焊接缺陷细特征信息,并将其与提取原始粗特征结合输入全连接层,以更加精确实现焊接缺陷的分类;为降低训练参数、模型过拟合现象以及提高模型泛化性能,并利用全局平均池化层GAP和BN算法优化整个训练过程;此外,在小孔、夹渣、未焊透和裂纹等焊接缺陷数据集上,将EC双流模型与VGG16、BCNN(VGG16)、Xception进行对比实验。实验结果表明,以EfficientNet作为基础网络的EC双流模型的分类识别结果的平均F1为99.1%,平均精度为99.4%,平均准确率可达99.13%。该模型有效实现焊接缺陷的检测与分类,可减小误判率。     

前馈控制加模糊补偿的机器人关节角度追踪

为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10^-4rad。     

16kbit 非易失铁电 RAM 芯片 FM25C160 及其应用

FM25C160是美国Ramtorn公司生产的非易失性铁电介质读写存储器FRAM。文中介绍了该芯片的性能特点、管脚定义、内部结构和工作原理。给出了FM25C160和AT89C52单片机所构成的具有掉电保护和写保护功能的应用系统，同时给出了对FM25C160芯片进行读写操作的应用程序。     

用微机取代数控机床纸带阅读机的技术和方法

利用计算机通讯技术，对老式数控机床的纸带输入系统进行改进，提高了编程的效率，减少了误码和废品的出现，为计算机自动编制加工程序及CAM软件的应用创造了良好的条件。     

步进扫描光刻机远程控制器采样同步时钟技术

为实现100nm步进扫描光刻机的运动控制精度,需要硅片台掩膜台系统的远程采样控制器的采样时钟满足微秒级同步要求.为此采用由同步动作控制器(SAC)发起同步信息,经自定义同步信号总线(SSB)传输,在各分散数字运动控制器中产生采样同步时钟的架构.提出采用现场可编程门阵列(FPGA)硬件完成光纤通信底层协议,引入信号传输优先级管理机制,实现采样同步时钟经各分散控制子系统的光纤通道传输到远程采样控制器的一致性,减少由标准光纤通信协议引起的额外时间开销.估算和实验结果表明:采样同步时钟传输延时约为0.55μs,各分散控制子系统的远程采样控制器接收到采样同步时钟的时延不确定性小于60ns.该采样同步时钟传输技术已成功应用于高速纳米级步进扫描光刻机系统.     

基于FPGA多通道数据采集系统设计

以EP1K100系列FPGA为核心控制模块结合CS5101A模数转换芯片,实现了高精度数据采集系统,该系统能够完成40路最大采样频率100KHz、精度为12位有效数位的差分模拟信号采集,具有采集通道输入路径的自标定功能。介绍了该控制FPGA由顶至下模块化设计的具体实现方案,并给出其核心模块的状态跃迁图及时序仿真波形。     

丰泰发电公司锅炉结构设计和变工况运行中存在问题的分析

丰泰发电公司装有两台 HG- 6 70 / 13.7- YM13型锅炉 ,由于锅炉结构设计有缺欠 ,影响机组的正常运行。文中对该型锅炉的结构设计与变工况运行中存在的问题进行了全面分析 ,并采用燃烧室传热、流动和燃烧过程数学模型对该型锅炉进行三维数值模拟计算 ,得到一些重要结论 ,为该型锅炉设计与运行方式改进提供了理论依据     

影响锂离子电池SOC因素的灰色关联分析*

为定量分析电流、开路电压、环境温度等因素对电池荷电状态(SOC)变化率的影响,提出采用灰色理论中的灰色关联分析方法确定各个因素与SOC的灰色关联度(r)。通过建立灰色关联分析模型分析锂离子电池在不同工况下放电实验数据,确定上述因素对SOC灰色关联度,实验结果表明:放电电流对电池SOC影响最为显著(r=0.869 0),其次为开路电压(r=0.600 5),环境温度影响最小(r=0.583 1)。试验结果验证了灰色关联分析模型可定量给出每种因素的影响程度,该研究可为优化SOC预测模型和进一步提高电池SOC估算精度提供理论依据。