变形轮侦察机器人的控制系统设计

为提高机器人适应复杂地面环境的能力,车轮采用可变形为三爪的结构,可根据不同的路面,选择轮式移动和爪式爬行两种步态,实现现场侦察。该机器人采用上下两级的控制策略,以Lab view软件进行上级监视、操控界面开发,下级选用功能强大的STM32芯片作为车载主控制器,MSP430单片机作为协控制器,应用RS－485总线组成分布式控制系统。有效的实现了机器人的远程控制和信息传递。     

基于步进电机的平面曲线运动控制设计

根据仿生扫描探测运动系统开发平台的环境条件和技术要求，设计了在有限平面内的曲线运动控制系统。提出了在特殊运动需求的情况下，步进电机可忽略失步的优化起动及基于经验的位移补偿方案。通过对质点运动学分析，提出了任意曲线运动算法及仿真。本运动控制模块的设计有效地解决有限平面范围内任意曲线运动的实现问题，对仿生探测研究开发具有重要的推动作用。     

双时基频率校准电路

提供精确的时间基准是精密仪器和高精度设备计时和工作的关键技术之一。文中采用两套晶振电路，通过分频产生高频和低频两个频率信号，采用编码的方法对两个频率信号在每一个时钟周期内进行动态校核，只有两个晶振的频率在允许的精度范围内，或同时增大（缩小）相同的倍数，校核后频率信号才是正确的，且能给系统提供精确的时间基准。该方法能有效防止系统的时钟周期因意外的原因伸长或缩短。整个电路可以作为精密仪器或高精度设备的一个模块电路。     

色散与色散斜率同时进行补偿的方法

在参考大量国外文献的基础上,介绍了三类对光纤传输线路中色散与色散斜率同时进行补偿的方法,并将每类补偿方法又细分成几种.     

一维弹道修正引信射程扩展量的计算方法

通过对一维弹道修正引信工作前后距离散布的分析，提出了确定射程扩展量的基本原则，导出了计算射程扩展量的基本公式，并举例说明了射程扩展量的计算方法，基于射程扩展量的确定，也提出了最大射程修正量的计算方法。     

迫弹一维弹道修正引信平面阻力器的空气阻力算法

依据设计的一维弹道修正引信平面阻力器改装的某型迫弹(简称“一维修正迫弹”)空气阻力的简捷测量试验数据，分析了一维弹道修正引信平面阻力器与“一维修正迫弹”的空气阻力、空气阻力系数的关系及影响，推导出其扩增空气阻力系数与一维弹道修正引信平面阻力器展开时的面积之间关系的数学模型，从而建立了一种定量计算“一维修正迫弹”的空气阻力系数和空气阻力的理论方法。     

基于CPLD的电子安全系统接口电路设计

针对某导弹引信的应用背景，采用CPLD技术(复杂型可编程逻辑器件)设计引信电子安全系统的接口电路。它能较好解决该引信安全系统的体积小、成本低的问题，而且具有抗干扰能力强的特点。     

基于模糊逻辑的仿生平台控制策略

在原仿生平台控制策略的基础上,优化了运动系统的控制方法,提出了一种基于模糊逻辑的新型控制方法。该方法能够很好地应用于非线性复杂控制系统。由于模糊逻辑自身的特点,该方法给出的运动曲线富于多样性,从而能更好地适应仿生平台的使用需求。充分利用专家控制经验,经过仿真试验证明,该控制方法是确实可行的,可靠性高且鲁棒性强。     

基于虚拟仪器的振动信号采集与处理系统

桥梁分布在广阔的空间范围内,给数据的采集带来了一定的困难。尤其对于振动信号,根据模态分析的需要,需要各采集点的时间严格同步。该文利用虚拟仪器开发的数据采集系统,可以满足分布各点的振动信号的同步采集。同时,该文利用LabVIEW开发了数据处理系统,可以对信号进行存储显示及频谱分析,通过对实验平台的振动数据采集处理结果显示,系统运行正常、处理结果正确。     

基于无线传感器网络LEACH协议的仿真分析研究

无线传感器网络（WSN）路由协议中的LEACH协议作为最早提出的层次型协议,得到了广泛的应用与关注。为了达到对比分析低功耗自适应集簇分层型LEACH协议、平面型MTE协议和改进后的LEACH-C协议的目的,利用NS 2网络仿真平台做了仿真实验,分析研究了仿真数据。结果表明以LEACH协议为基础改进后的LEACH-C协议在给定能量条件下,经过一段时间的运行,剩余节点数最多、能耗最小、数据收发量最大,能有效延长网络使用寿命,具备广泛的实际应用价值。