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大型光电设备基准平面自动调平系统 总被引:8,自引:3,他引:5
选用三条机械支腿支撑大型光电设备载车,由安装在光电设备基座上的倾角传感器测得基准平面的倾角大小及方向,将此角度根据调平算法换算为三个机械支腿的伸长量,驱动机械支腿伸长使基准平面达到水平。给出了支撑腿数量、机械式支腿的选择依据,设计了一种可以在小角度范围内可以自动矫正受力方向的机械支腿,设计了整个传动系统,并且给出了驱动电路,还给出了调平算法。实验结果表明此调平系统不但达到系统所要求的调平精度指标,而且缩短了整个光电设备开展工作的准备时间,增强了载车的机动性能。 相似文献
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针对传统遗传算法在求解机械臂轨迹优化问题时存在的搜索精度不够、效率低等问题,提出一种基于萤火虫-遗传算法的机械臂轨迹时间优化方法。在关节空间使用五次多项式插值法规划六自由度机械臂的末端轨迹,在运动学约束条件下,使用萤火虫-遗传算法对机械臂的末端轨迹进行时间优化,得到最优的末端轨迹运行时间。通过MATLAB仿真实验,轨迹运行时间从传统遗传算法的2.141 1 s减少到2.090 8 s。结果表明萤火虫-遗传算法具有比传统遗传算法更好的性能,能够有效地实现机械臂末端轨迹在运动学约束下的时间优化。 相似文献
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为减少核电蒸汽发生器检修期间的辐射剂量,设计了一种新型机器人进入蒸发器水室内部代替人工进行主管道口堵板的拆装工作.文中针对堵板机器人中延伸电缸的推杆在长时间工作中变形量较大的问题,通过对现有的结构和实际工况的分析,设计了新的支撑方案;利用SolidWorks设计了新的推杆模型,导入AnsysWorkbench软件,模拟堵板机器人在最大负载时的位置姿态,对大电缸推杆的改进进行静力学分析.仿真结果表明:采用三根推杆的情况下最大应变为0.49 mm,最大应力为23.5 MPa;同时对其进行前六阶模态分析,结果可为后续对机器人振动的改善提供参考. 相似文献
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数控铣削技术加工的产品有结构精度高、表面质量好等优点,所以数控铣床的定位精度在现代企业竞争中发挥着核心作用。定位误差主要包括反向间隙误差,螺距误差,重复定位精度。文中利用LaserXL-30激光干涉仪对MVC850B数控铣床X、Y轴的定位误差进行检测,并采用Origin软件对测量数据进行处理,分析误差产生的规律。通过对三类误差的深入分析,得到其各自的主要影响因素。反向间隙误差主要由丝杆螺母的间隙引起;螺距误差主要由丝杆螺距误差的累积以及导轨直线度误差造成;重复定位精度主要与机床的振动等有关。此次分析为减小定位误差提供依据。 相似文献
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目前,在核电蒸汽发生器内堵口安装板的安装主要为人工操作,工作中存在劳动强度大、效率低、成本高,且工人安全得不到保证等问题。提出一种基于机器视觉的螺孔定位检测方法,该方法采用机器人自主作业平台和基于图像识别的螺栓紧固方法,利用3D相机采集图像,用图像处理软件H alcon,实现基于灰度值的图像阈值分割,采用圆形曲线算法得到完整的螺栓孔圆后,通过open-cv里的H ough circles函数得到圆的几何中心坐标和半径,提取螺栓孔位置坐标,然后通过物理坐标关系得到拍摄范围外的螺孔的坐标,最后将视觉的坐标转换到机器人坐标系下的坐标。该方法解决了在进行蒸汽发生器内复杂情况下进行安装工作,以及对安装工作比较复杂时不能一步到位的问题,实现了安装的自动、快速、准确定位功能。对螺栓孔位置精确识别技术的研究,可以实现从人眼识别到机器视觉识别的改进,可以大大提高安装堵板效率,保证作业人员在辐射环境下的安全性。 相似文献