基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

澜沧江沿岸某岩堆地质特征及成因分析研究

岩堆是发育在山坡坡脚或平缓山坡上的松散堆积体，属于典型的不良地质现象，直接威胁着当地人民的生命财产安全。本文以澜沧江右岸某在建公路桥梁处岩堆体为例，从岩堆的几何形态、物质组成、形成条件等方面对岩堆的发育特征及成因机制进行了分析。研究结果表明该岩堆为一古岩堆，其成因机理为坡脚软岩遭受河流侵蚀冲刷、上覆硬岩拉裂崩塌所致。岩堆区上覆盖层主要由松散崩坡积物构成，具有分布范围广、厚度大、边界条件复杂的特点。本文的研究结果能够有力指导相关公路桥梁墩台设计，在实际工程建设中具有重要意义。     

基于竖缝式鱼道的鱼类上溯试验研究

为分析影响鱼类上溯的影响因素，基于竖缝式鱼道对19～27 cm体长范围内的鲫鱼开展连续上溯试验。通过物理模型和数值模拟相结合的方法，对鲫鱼上溯过程的位置与数值模拟得到池室内部的流速场和紊动能叠加分析，得到鲫鱼上溯所喜好的流速范围。试验结果表明，体长为19～27 cm的鲫鱼上溯所喜好的池室流速范围为0.091～0.524 m/s,试验中水流的紊动能最大值为0.035 6 m²/s²,小于0.050 m²/s²,属于低紊动能区，适合鱼类上溯，鱼类在上溯过程中会寻找流速和紊动能低的地方进行上溯。研究成果可为其他鱼类上溯提供参考。     

基于图神经网络的网络性能智能预测

传统网络性能预测技术存在网络状态获取不够全面及网络性能评估准确性欠佳等问题，利用图神经网络学习推理网络关系数据的特点，结合捕获的网络全局信息，提出了一种基于图神经网络的网络性能智能预测方法。通过网络系统抽象及网络性能建模，将复杂的网络信息转化为形式化的图数据进行描述，利用图空域卷积处理图网络节点的消息传递过程，实现网络信息之间的关系推理，研究了实现网络性能预测的图神经网络模型，提出了一种能处理流量矩阵、网络拓扑、路由策略、节点配置的图神经网络体系结构，最后通过实验论证了模型能更好地实现包括时延、抖动和丢包率的网络性能的准确预测。     

基于LDC1314芯片的电感式旋钮控制系统设计

在家电产品中,旋钮操控是一种不可或缺的人机交互方式,相比于传统的机械式旋钮方案,电感式旋钮方案具有灵敏度可调、结构简单、利于产品面板一体化设计、可移动、易清洁、不易磨损等优势.本文结合电感式旋钮在中央空调控制器上面的应用,全面阐述了基于电感数字转换芯片LDC1314的电感式旋钮控制系统的结构、硬件和软件设计,该电感式旋钮控制系统方案可应用于不同的家电产品,提升产品外观和操作体验.     

把握机遇 深化改革 推动中国水利工程协会工作再创新局面——在水利改革发展报告会暨第三届理事会第六次会议上的讲话

<正>各位来宾,各位理事、各位代表,同志们:上午好!在全国水利行业深入学习贯彻落实2019年全国水利工作会议精神之际,今天我们召开水利改革发展报告会暨中国水利工程协会第三届理事会第六次会议,总结协会过去一年的工作、研究新的一年工作计划,听取水利改革发展报告,表彰先进,具有十分重要意义。在此,我代表水利部,向大会的召开表示热烈地祝贺!向为水利工程建设和管理做出突出贡献的先进单位和个人致以崇高的敬意!向长期奋战在水利行业的广大会员表示诚挚