不确定系统具有圆盘极点约束的跟踪控制器设计

研究了一类具有圆盘极点约束的不确定系统的无静差跟踪控制器设计问题.考虑状态反馈控制器,使得闭环跟踪控制系统的所有极点均位于一给定圆盘.进一步的,考虑极点配置会使得闭环系统产生稳态误差的情况,通过引入一个积分环节实现无静差跟踪控制的目标.给出了闭环跟踪控制系统所有极点均位于给定圆盘的一个充要条件,并将跟踪控制器的设计转化为求解一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题.最后通过仿真结果表明笔者方法的有效性.     

磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法

本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。     

基于AHP-FCE的电解锰行业废水全过程控制技术评估

采用层次分析-模糊综合评价（AHP-FCE）模型,从技术性能、经济成本、运行管理和环境影响方面建立了适用于电解锰行业全过程水污染控制技术评估的指标体系,并对7项备选技术进行了量化评估。结果显示,电解锰电解工艺重金属水污染过程减排成套工艺平台明显优于电解及后续工序传统人工操作工艺,其推广应用可以大幅提高行业水污染控制和绿色发展水平;含锰废水处理、含铬废水处理等末端治理技术的综合得分为3.19~3.41,石灰中和沉淀+物理处理法的经济指标得分最高,膜处理技术的环境影响指标最佳。评估结果与技术的应用现状吻合,结果可信,可为电解锰行业水污染控制技术选择提供有力支撑。