气动肌肉与气缸的特性对比研究

将气动肌肉和气缸在工作原理、使用方式与驱动特性等方面进行了对比研究,分析表明气动肌肉在柔顺性、动态特性和应用灵活性等方面相比气缸都具有一定的优势,因此更适用于一些特殊的应用场合,为气动肌肉的应用提供了经验和借鉴.     

风机叶片打磨机器人的动力学控制

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统.在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型.针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制.最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性.     

基于Matlab的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究

针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题,提出了通过虚拟样机进行远程控制的康复机器人系统方案.以三维建模方法建立虚拟场景,结合虚拟现实建模语言(VRML)节点语法编辑完整的虚拟场景,介绍了Matlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法,根据卧式下肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程,并达到了可视化的效果,从而进一步应用到了远程康复训练当中.     

气动肌肉驱动仿生关节的模糊PI控制研究

气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点.但由于其模型的非线性,使得传统的P1控制不能达到较好的位置控制效果.笔者针对气动肌肉的特性,建立了模糊PI控制规则,并在dSPACE实时控制平台上,对由一对气动肌肉组成的仿生关节进行了控制研究.结果表明,采用模糊规则设计的PJ控制器,能够灵活实现PI参数的在线自调整,提高了系统的响应速度.     

大密度流体密度测量方法与研究

大密度流体密度测量方法与研究＊张立勋张今瑜顾慧萍（哈尔滨工程大学哈尔滨１５０００１）（哈尔滨工业大学哈尔滨１５０００１）０引言流体密度测量是在许多工业过程领域如石油、化工、冶金、煤炭等都要遇到的问题。密度测量的方法也是多种多样的〔１〕。本文提出的超声...     

数据融合技术在移动机器人研究中的应用

移动机器人有着广泛的应用前景，是机器人研究中的热点之一。本文介绍了贝叶斯估计、Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波等机器人数据融合的方法及其在移动机器人开发中的应用，并分析了在移动机器人发展中具有代表意义的几个典型系统。     

气动肌肉驱动仿生关节的理论分析

根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型.研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析.研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响.     

柔索驱动并联机构工作空间算法与布局优化

为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情况确定的最大最小值限制;推导了力螺旋可行工作空间算法,并且采用8柔索6自由度并联机构进行验证;提出了8柔索并联机构布局方案并进行了工作空间仿真分析,确定新的布局方案对提高柔索并联机构工作空间的有效性。采用提出的算法对新布局方案的柔索与末端执行器铰接点位置进行优化,确定了最佳铰接点位置。结果表明:力螺旋可行工作空间相比于力螺旋封闭工作空间对机构性能评价更准确;布局方案比典型布局方案的力螺旋可行工作空间点数提升约19%。