气动肌肉与气缸的特性对比研究

将气动肌肉和气缸在工作原理、使用方式与驱动特性等方面进行了对比研究,分析表明气动肌肉在柔顺性、动态特性和应用灵活性等方面相比气缸都具有一定的优势,因此更适用于一些特殊的应用场合,为气动肌肉的应用提供了经验和借鉴.     

风机叶片打磨机器人的动力学控制

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统.在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型.针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制.最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性.     

大密度流体密度测量方法与研究

大密度流体密度测量方法与研究＊张立勋张今瑜顾慧萍（哈尔滨工程大学哈尔滨１５０００１）（哈尔滨工业大学哈尔滨１５０００１）０引言流体密度测量是在许多工业过程领域如石油、化工、冶金、煤炭等都要遇到的问题。密度测量的方法也是多种多样的〔１〕。本文提出的超声...     

门式刚架轻型房屋钢结构体系及其在油田工业建筑中的应用

1.门式刚架轻型房屋钢结构体系门式刚架轻型房屋钢结构体系,简言之,是由门式刚架承重结构,配套轻型屋盖和墙体围护结构,以及相应的支撑系统所组成的结构体系。目前最流行的体系构成,是采用实腹式焊接I型钢门式刚架承重结构;薄壁型钢檩条或墙梁与彩色金属压型钢板组成的组合屋面及墙面围护结构;支撑系统则主要由用于纵向传力和空间协同作用的纵向水平系杆、刚性或柔性水平支撑,以及用于控制焊接I型钢截面远端翼缘局部屈曲和出平面稳定性的隅撑等所构成。整个结构体系向轻型化和快捷方向发展,并引起结构计算、设计理论和方法以及结构型式的巨…     

石英传感器刻蚀工艺研究

化学刻蚀是石英传感器制造中常用的工艺方法。化学刻蚀必须解决腐蚀液和保护膜两大问题，腐蚀液浓度，温度，石英材料的质量，抛光质量等对传感器表质量，尺寸精度，性能有影响。     

具有缓冲功能的PC总线串行通信口

本文介绍一种由８０３１单片机实现的ＰＣ总线智能串行通信接口电路的硬件及软件原理。     

光纤式机器人触觉传感器静态特性的实验研究

介绍了一种光纤式机器人触觉传感器，分析了这种传感器的静态特性，并通过理论分析和实验研究提出了一种消除干扰的方法。实验结果证明，传感器的最大绝对误差为０．０５３ｋｇ，相对误差为０．６２％。     

柔索驱动并联机构工作空间算法与布局优化

为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情况确定的最大最小值限制;推导了力螺旋可行工作空间算法,并且采用8柔索6自由度并联机构进行验证;提出了8柔索并联机构布局方案并进行了工作空间仿真分析,确定新的布局方案对提高柔索并联机构工作空间的有效性。采用提出的算法对新布局方案的柔索与末端执行器铰接点位置进行优化,确定了最佳铰接点位置。结果表明:力螺旋可行工作空间相比于力螺旋封闭工作空间对机构性能评价更准确;布局方案比典型布局方案的力螺旋可行工作空间点数提升约19%。     

基于半物理仿真技术的机电伺服系统模型辨识研究

系统模型是进行系统性能分析与设计的基础。为了获得准确的系统数学模型，文章借助于dSPACE实时系统的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱，提出了一种适用于机电伺服系统的模型辨识方法，并以机器人关节伺服系统为对象进行了系统模型辨识实验研究，通过对比离线仿真和半物理仿真结果验证了该方法的有效性。该研究对机电系统建模及控制系统设计具有参考价值。