稳定转台摩擦参数的测量及其对稳定精度的影响

提出一种测量由力矩电机驱动的稳定转台摩擦参数的方法.通过对转台自由减速过程速度曲线的拟合,以及电机启动过程电流的测量,可以得到最大静摩擦力矩、库仑摩擦力矩、粘滞摩擦系数和转动惯量.建立了稳定转台摩擦的仿真模型.针对一个单轴稳定转台进行的仿真和实验结果表明,在扰动换向时产生的稳定误差尖峰由扰动换向时的阶跃摩擦干扰力矩产生.仿真获得了和实验一致的精度结果.对进一步提高稳定精度的方法进行了分析.     

稳定平台对基座角速率扰动的抑制能力

针对力矩电机驱动的单自由度稳定平台抑制振动能力,分别采用实际摩擦模型、粘滞摩擦模型的速率环仿真和实验方法,分析了稳定平台对基座角速率扰动的抑制频率特性.仿真与实测结果对比表明,抑制比频率特性与摩擦特性有很大关系,对大角速率扰动,低频段和高频段抑制频率特性优于中频段;对小角速率扰动,高频段抑制能力变小.     

基于负边距损失的小样本目标检测

现有的大部分目标检测算法都依赖于大规模的标注数据集来保证检测的正确率,但某些场景往往很难获得大量标注数据,且耗费大量人力、物力。针对这一问题,提出了基于负边距损失的小样本目标检测方法（NM?FSTD）,将小样本学习（FSL）中属于度量学习的负边距损失方法引入目标检测,负边距损失可以避免将同一新类的样本错误地映射到多个峰值或簇,有助于小样本目标检测中新类的分类。首先采用大量训练样本和基于负边距损失的目标检测框架训练得到具有良好泛化性能的模型,之后通过少量具有标签的目标类别的样本对模型进行微调,并采用微调后的模型对目标类别的新样本进行目标检测。为了验证NM?FSTD的检测效果,使用MS COCO进行训练和评估。实验结果表明,所提方法AP₅₀达到了22.8%,与Meta R?CNN和MPSR相比,准确率分别提高了3.7和4.9个百分点。NM?FSTD能有效提高在小样本情况下对目标类别的检测性能,解决目前目标检测领域中数据不足的问题。     

光纤陀螺时滞环节的实时补偿技术

光纤陀螺已广泛应用于光电跟瞄设备的稳定回路,但其内部信号处理和传输延迟所造成的时滞环节却对稳定回路可实现的带宽设置了约束条件.在比较了有限记忆滤波,卡尔曼滤波和最小二乘法三种补偿方法基础上,采用最小二乘法对光纤陀螺的测量输出进行预测用以补偿其时滞环节.针对光纤陀螺测量要求和时滞特性,分析了影响补偿精度的因素,试验了不同的最小二乘法拟合多项式次数的补偿结果.实验结果表明,采用5点4次外推2点的最小二乘法即能在200 Hz的频率范围内,使光纤陀螺的时滞环节得到较好的补偿.     

南水北调中线工程水量优化调度模型研究

运用仿真性好、不受变量维数限制、计算速度快的自优化模拟技术与丹江口水库调度图相结合的大系统混合模拟方法,研究了南水北调中线工程水量优化调度问题。计算成果分析表明,所建模型及其电算程序是合理可行的。     

基于Arduino的体感机械手设计

区别于传统机械手的操作方式,提出并设计了一种体感操作机械手。该手势感应机械手共有5个自由度,采用了上位机和下位机联合工作的模式。利用C#编译的上位机负责数据的读取和内部运算,将体感传感器Leap Motion获得的坐标信息转化为实际所需的关节舵机旋转角度,并且通过蓝牙4.0模块实时传输给下位机。下位机采用Arduino nano单片机,负责数据的接收和控制舵机的角度值,通过PWM信号传输给模拟舵机,达到预期的操作,且可以在较远的距离内实现对人手臂、手指动作的模仿和小型零件的搬运。     

惯性平台稳定回路多闭环串级控制

针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构.在常规的跟踪系统PI控制方式中,实现了由电流环,速度环,稳定环构成的三闭环控制模式,并和电流环,单速度稳定环构成的双闭环控制方式进行比较.实验结果表明:在扰动频率较高环境下,采用单速度环即可获得较好的稳定精度.而采用双速度环提高了系统对低频的抑制能力,并且对摩擦等非线性因素有更好的抑制作用.     

烟梗中木素的结构分析

通过制备烟梗磨木木素（MWL）,分析了烟梗MWL的化学组成与结构。结果表明,烟梗MWL得率为3.0%（对绝干烟梗）,提取率达到57.0%（烟梗中木素的含量为5.3%）;采用红外光谱仪（FT-IR）和核磁共振光谱（13C-NMR）对烟梗MWL结构进行分析,得出烟梗MWL结构中,可能主要由愈创木基结构单元和紫丁香基结构单元组成,结构单元间可能主要通过β-O-4、5-5′和β-5等化学键连接,且可能以β-O-4结构单元和β-5结构单元为主。     

高速公路机电工程项目管理中的BIM技术应用

通过对高速公路项目中应用BIM技术进行分析,阐述其对整个工程项目的重要性,结合高速公路建设现状,对该技术的优势和应用进行分析说明。     

烟梗木素的白腐菌Coriolus versicolor T42降解研究

为降低烟梗中木素的含量,提高造纸法重组烟叶的品质,采用白腐菌Coriolus Versicolor T42酶液处理烟梗原料,并通过正交试验确定最优的处理工艺。实验结果表明:①最优处理条件为:生物酶用量为40U·g-1,处理温度为60℃,处理时间为120min,在此条件下烟梗木素的降解率达34.96%;②通过扫描电子显微镜(SEM)观察,处理后的烟梗纤维表面变得粗糙不平,有许多孔洞和凹坑,还有纤维骨架露出,表明该生物酶可以高效脱除木素;③白腐菌Coriolus versicolor T42处理后的烟梗制备的重组烟叶添加到卷烟中,卷烟的的香气、杂气和协调性得到了改善,木杂气减少,刺激性降低,品质得到明显提升。