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一种包装机械手及其控制的研究 总被引:5,自引:3,他引:2
目的为提高酸菜丝、榨菜条等短小丝条状类物料连续包装过程的自动化程度和生产效率,研究一种具有自动充填与计量功能的机械手及其有效的控制方法。方法机械手是一气动控制系统,由3个气缸分别实现水平运动、竖直运动和抓料卸料动作,由单片机数据采集与显示系统来实现机械手抓料质量的检测与显示,由PLC实现对整个系统的控制,采用目标观测型变结构仿人智能控制,确保达到控制精度要求。结果在实验室对样机进行了试验研究,气源压力为0.35 MPa,控制信号频率为20 Hz时,料手下端与取料水平面距离为100 mm条件下,机械手完成一个竖直运动循环所需时间小于4 s,每300 g充填质量误差不大于2 g。结论理论分析和实验结果表明,短小丝条状物料包装机械手和控制方法是可行的。 相似文献
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建立了液压挖掘机工作装置启动及制动的动态响应分析方法。运用该方法对样机进行了动态响应分析,与实验结果对比表明,该分析方法具有良好的精度 相似文献
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采掘机器人的模糊监督——神经网络控制器技术 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种基于规则的自学习神经网络控制器在采掘机器人上的应用。它根据实时执行的结果,采用多步学习-模糊监督学习方法,修正神经网络的教师信号,使控制算法简化,提高了计算的实时性,加快了学习速度实验验证了采用该方法取得的一些结果。 相似文献
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