基于机器视觉的机器人辨识及分拣盒装香烟的系统

运用机器视觉技术和机器人技术设计并实现了一种识别、分拣盒装香烟的系统,以提高识别准确率和分拣效率。该系统通过USB摄像头采集烟盒图像信息,从烟盒的特征检测入手,利用Matlab工具对香烟条形码、烟盒颜色和字迹字符三个方面进行处理分析,识别出真伪香烟,并随即通过控制机器人手爪对识别出的香烟进行分拣。     

蛇形机器人水中上浮下潜运动仿真研究

根据水下环境特征,研究蛇形机器人在水中三维空间的运动步态.基于虚拟机器人实验平台(V-REP)动力学仿真软件搭建了具有垂直和水平关节的蛇形机器人模型,在蛇形曲线生成蜿蜒运动的基础上,采用逐节升降法实现了水中的上浮下潜运动步态.分析了蛇形机器人在水中运动过程中的位态、受力、关节力矩及运动效率的状况,为蛇形机器人水中运动的实用化提供数据参考,同时验证了逐节升降法实现蜿蜒下潜上浮的有效性.     

高速冷滚打成形金属流动仿真分析

为了揭示高速冷滚打成形中工件金属流动规律,基于高速冷滚打原理得到了滚打轮与工件由点接触到线接触最后为面接触的变化过程,依据最小阻力定律分析了各个阶段的金属流动规律;根据渐开线花键冷滚打的加工工艺,建立了有限元分析模型,对高速冷滚打过程进行了仿真,分析了冷滚打不同时刻的等效应变状况,分析了接触面上一组节点在冷滚打过程中的流动轨迹,给出了节点的流动规律,对比分析了仿真分析与理论分析结果.     

基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究

应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。     

紫外光(UV)固化体系附着力促进剂

文章介绍了硅烷偶联剂能作为分子桥梁连接基材和树脂,也能降低基材的表面张力;氯化聚丙烯能渗透进基材表面形成物理缠结,并在表面形成结晶,提高剥离强度,接枝氯化聚丙烯(g-CPP)分子极性更高,其效果更优;磷酸酯能渗透到塑料的浅表层,与金属形成类似磷酸盐的化学键,膦酸衍生物比类似的磷酸衍生物稳定性更好,膦酸衍生物中膦酸基团能吸附在金属基材表面形成自组装单层膜(SAMs);丙烯酸酯含有碳碳双键能参与光固化反应。     

丙烯酸乳液增稠剂的合成及其流变性能

采用预乳化种子半连续乳液聚合法,将烷基聚氧乙烯基醚甲基丙烯酸酯功能单体(FM)与甲基丙烯酸(MAA)、丙烯酸乙酯(EA)、邻苯二甲酸二烯丙酯(DAP)进行乳液共聚,得到一种初始粘度很低的,粒径分布均一的乳液型增稠剂。重点考察了功能单体用量、交联剂类型及用量、甲基丙烯酸用量等因素对增稠性能的影响,并进一步研究了该增稠剂对氯丁乳液的流变性能的影响。结果表明,功能单体的引入能够显著提高乳液的增稠性能,当DAP用量占共聚单体质量的0.4 wt%,MAA用量占共聚单体35 wt%时,乳液具有较优的增稠性能。该增稠剂对氯丁乳液有明显的增稠作用,能显著改善其触变性能,显示出该增稠剂在水性涂料、油墨、胶黏剂以及化妆品等领域良好的应用前景。     

蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析

为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。     

水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究

仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。     

基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究

设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能.应用红外传感器来感知障碍物的几何特性.针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能.该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备.     

华亭FMTP项目废水处理工艺选择

为选定华亭FMTP项目配套污水处理工艺,实现投产后污水处理的达标排放,分析了污水预处理工艺、A2/O工艺、SBR工艺、MBBR工艺和BAF工艺的原理及各工艺的优缺点,结合华亭FMTP项目的实际情况和废水指标,预处理工艺选择混凝沉淀和气浮工艺,废水处理工艺选择了SBR和MBBR两级串联的处理工艺。