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针对基于随机采样的路径规划算法效率低且采样具有随机性的问题,提出一种应用拓扑结构的高效路径规划算法ATIRRT*。通过引入拓扑节点代替STIRRT*算法中Harris角点检测算法得到的特征点进行采样,给出基于阈值的自适应选择方法来消除路径骨架上提取的冗余特征点,利用该阈值得到的拓扑节点可以使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻找初始路径的时间和代价。根据非单一父节点的连接方式加强交叉支路上的拓扑节点间的联系,通过节点扩充策略增加相邻拓扑节点间的节点数量以加快优化算法的收敛。在此基础上定义相关约束条件将初始路径分段并进行逐段优化,以提高优化算法的效率。在常规环境、狭长空间和仿真的室内环境3种类型地图上的仿真结果表明,相较于STIRRT*算法,改进算法在规划路径长度上平均减少8%,在规划时间上平均降低10%,可快速地找到更优的初始路径,同时在优化过程中减少了无用的探索空间,提高了搜索效率。 相似文献
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本文建立了由事前预控、实时监控、事后控制三个子模块构成的市政桥梁工程建设监理质量控制系统。每个子模块都有自己的功能，并分别对应于一定的施工阶段。同时每个模块的输出信息构成了后续模块的输入。通过这种方式，三个子模块构成了一个指导并控制工程质量的完整的动态控制系统。本文的最后以广州内环线土建工程为例对该控制模型进行了验证。 相似文献
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目的 心率是反映人体心血管状况和心理状态的重要生理参数。最近的研究表明,光电容积成像技术可以在不接触人体的情况下,利用消费级的摄像机捕获面部表皮颜色的变化进而估计心率。然而,在实际环境中,面部运动带来的干扰会导致心率检测的准确性下降。近年来,国内外学者已经提出了一些方法来去除运动噪声,但是效果均不理想。为了解决上述问题,提出一种可以抗面部运动干扰的新方法。方法 首先检测和跟踪受试者的脸部。然后将脸部区域分块,并提取各块的色度特征建立原始血液容积脉冲矩阵,利用自适应信号恢复算法从原始血液容积脉冲矩阵中分离出低秩矩阵并构建期望血液容积脉冲信号。最后通过功率谱密度估计心率。结果 在环境光作为光源的条件下,利用网络摄像头采集30名受试者的人脸视频进行实验分析。结果显示,提出的方法测得的心率与参考值具有很强的相关性：在静态场景中皮尔森相关系数r=0.990 2,在动态场景中r=0.960 5。并且与最新方法相比,动态场景中的误差率降低了53.90%,相关性提高了7.46%。此外,在10 min的心率检测实验中,方法的测量值与参考值保持着良好的一致性。结论 本文方法优于现有的非接触式心率检测技术,能有效地消除面部运动带来的干扰,长期稳定地检测心率。 相似文献
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双边恒虚警率(BCFAR)检测算法通过高斯核密度估计器计算出合成孔径雷达(SAR)图像的空间信息,并将它与图像的强度信息相结合得到联合图像以进行目标检测。相较于只使用强度信息来进行目标检测的经典CFAR检测算法,双边CFAR有着更好的检测性能和鲁棒性。然而,在复杂环境下出现连片的高强度异质点时(例如防波堤、方位模糊和幻影等),核密度估计器计算出的空间信息会出现较多误差,这会导致检测结果中出现大量虚警。此外,当遇到相邻像素点间相似度较低的弱目标时,双边CFAR会发生漏检。为了有效改善这些问题,该文设计一种复杂环境下改进的SAR图像双边CFAR舰船检测算法(IB-CFAR)。该文所提IB-CFAR主要分为3个阶段来实现,分别为基于非均匀量化法的强度层级划分、强度-空间域信息融合、杂波截断后的参数估计。基于非均匀量化法的强度层级划分可以提升弱目标的相似度和对比度信息,从而提升舰船检测率。强度-空间域信息融合在于将空间相似度、距离向和强度等信息进行融合,在进一步提升检测率的同时对舰船的结构信息进行精细化描述。杂波截断后的参数估计可以去除背景窗口中连片的高强度异质点,最大限度地保留真实海杂波样本,使参数估计更加精确。最后,根据估计出的参数建立精确的海杂波统计模型以进行CFAR检测。该文使用高分3号和TerraSAR-X数据来验证该算法的有效性和鲁棒性。实验结果表明,所提出的算法在包含较多密集分布的弱目标环境下表现良好,在此类环境下能获得97.85%的检测率和3.52%的虚警率,相比于现有的检测算法,检测率提升了5%,并且虚警率降低了10%,但在弱目标个数较少且背景十分复杂的环境下,则会出现少量虚警。 相似文献
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