含柔顺关节并联机器人运动性能的研究

以柔顺关节并联机器人为研究对象,针对其存在的轴心漂移误差,开展运动规划研究。考虑轴心漂移产生的实际杆长变化,设计一种漂移补偿规划方法,并在笛卡尔空间应用S形速度曲线,规划机器人的运动参数以降低柔顺关节的弹性振动。使用柔顺关节并联机器人的虚拟样机模型进行运动规划方法的仿真研究表明:提出的运动规划方法能有效降低运动误差。     

苯并(噁)嗪与不同种类环氧树脂混合体系性能的研究

将二胺型苯并(噁)嗪分别与4种不同结构的环氧树脂(缩水甘油醚型E-51,缩水甘油胺型AG-80,酯环型TDE-85以及海因环氧树脂)按照官能团摩尔比2∶1混合,比较了环氧树脂化学结构对共混树脂性能的影响.黏度测试和差示扫描量热法(DSC)结果显示,共混树脂体系加工性得到改善,固化反应峰向高温移动.热失重分析(TGA)结...     

基于动态防御策略的石油石化工控网络安全防护方法

<正>石油石化产业是支撑国家经济发展与保障社会稳定的基石，是国家关键基础设施的重要组成部分。随着工业化与信息化的深度融合，由于其重要的经济和政治价值，它们已成为网络攻击的首选目标。现有静态防护策略（如防火墙、入侵检测系统）无法防御日益复杂的新型未知网络威胁，致使石油石化工控系统面临严峻的网络威胁挑战。本文提出一种基于动态防御策略的石油石化工控系统防护方法 ：首先，通过网络主动跳变、快速迁移构建一个动态“平行网络”，动态改变攻击面，使攻击者无法找到攻击目标；然后，设计一种全新的自适应蜜网系统，在网络中营造出大量以假乱真的业务节点及业务网络，引诱攻击者进入虚假业务网络以实现实时捕获与阻断；最后，提出一种基于异构图卷积网络的攻击行为分析方法，有效识别和定位包括APT攻击在内的网络攻击模式，有效识别并阻断新型未知网络威胁。     

JJG342-2014《凝胶色谱仪检定规程》解读

正一、修订背景凝胶色谱仪是一种尺寸排阻法液相色谱,其通常由溶剂贮槽、溶剂泵系统、进样器、色谱柱、检测器(示差检测器必备)、废液回收装置、数据处理系统等组成。凝胶色谱仪的测量范围由其使用的色谱柱、温度控制范围、检测器类型等因素决定。近年来,在化工、医疗、生物制品等行业中,该仪器已经越来越广泛地应用于环境富集产物、生物医疗产品、新聚合物材料产品的分子量及分子量分布的在线监测与测量。但是,这些国内大量     

浅谈工业污水水处理

工业污水水处理的方式方法以及一般的水处理工艺。     

甲醇装置转化炉负压表波动原因分析及处理

天野化工甲醇装置转化炉炉膛负压控制因波动较大,并带有联锁一直干扰正常生产,经负压表自主改造后,在微负压精确控制方面取得了突破,改造后实现了平稳控制。     

离心场场流分离联用静态光散射测量聚合物分子质量的方法

以Na Cl溶液为流动相,采用离心场场流分离仪对样品进行分级,结合静态光散射仪、示差折光检测器测定亲水性弱聚电解质聚丙烯酸的数均分子质量及重均分子质量。通过考察流动相流速、离心场的离心转速等影响离心分离的因素,确定仪器可准确测量的条件。结果表明,当流动相流速为0. 7 m L/min、离心场转速为3 500 r/min时,该装置可准确测定聚丙烯酸的平均分子质量。     

数控回转类零件车削智能编程系统

智能编程即是为了避免数控加工中手工编程和自动编程的不足之处,对关键零件加工采用实用的智能化模式(规范化、程式化),实现自动处理要求。本文把开发回转类零件智能编程系统的主要设计思想、系统结构介绍给大家,以便共同探讨。 一、智能化编程系统建立几大重点结构 1.图形形状分析 智能模式基本条件之一是具有分析逻辑,对不     

基于CATIA的CAD/CAT系统集成方法研究

探讨CATIA V5与计算机辅助公差设计(CAT)系统的集成方法,最终实现零件定位特征的识别以及公差规范的自动标注。首先识别出用户所选几何要素的类型,提取各要素的几何信息并保存在Excel中,用CAT系统进行功能公差规范,然后在CATIA中实现了三维公差的自动标注,用实例验证了该方法的可行性。