一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

试论建筑工程电气安装施工问题

在建筑电气的安装施工中,各种控制系统功能越来越多,电气专业中各系统之间的交叉作业和电气与其他相关专业之间的交叉作业日趋复杂,能否做好施工中的相关配合(包括相关专业之间的配合,与建设单位、设计单位、其他施工单位的配合协调)工作,将直接决定日后建筑的使用功能和观感质量效果.     

全自动血库系统的研制

全自动血库系统针对血型鉴定方法做出了重大改进。传统血型鉴定方法主要包括玻片法和试管法。如今越来越多的使用微柱凝胶法,但是从加样到判读的整个过程都需要人工操作,不仅难以实现规范化和标准化,而且严重影响判读结果的准确性和可靠性。通过对上述问题的仔细研究,设计开发了全自动血库系统。全自动血库系统包括卡片集装孵育系统、卡片抓取及运输系统、离心系统和照相扫描判读系统,不仅可以实现血型鉴定的自动化,而且可以保存判读结果,为该领域的规范化、自动化提供了极大的发展空间。     

合金元素对中铬高纯铁素体不锈钢焊接性影响初探

进行了中铬高纯铁素体不锈钢SUS436,443,444薄板的不填丝TIG对接焊试验和结果分析,对其中的合金元素在提高材料焊接性中所起作用进行了定性分析,合金元素在铁素体不锈钢中除了起到提高强度和耐蚀性的作用外,在焊接热循环过程中,这些元素与铁或非金属元素形成的弥散分布的第二相粒子阻止了HAZ晶粒的过度粗化,钛和铌的作用最强,钼和铜的作用次之。此类不锈钢薄板在适当的焊接方法和焊接工艺条件下,焊接HAZ的晶粒度一般可以达到4～5级,焊接接头具有较好的综合性能。     

发变组断路器失灵解除复压闭锁问题的解决办法

介绍发电机-变压器组单元出口断路器失灵保护启动两套母线保护时,"断路器失灵解除复压闭锁"接点问题的解决办法及步骤.     

电压互感器一次侧中性点接地问题探讨

分别对一起电压互感器一次侧中性点误接地和一起电压互感器一次侧中性点漏接地造成电气设备不能正常工作的事件进行分析,提出施工现场电压互感器一次侧中性点接地问题要根据系统情况、设备原理、设计要求、互感器类型综合考虑,并给出电力系统旧电气设备局部改造工程的注意事项。     

022Cr18NbTi铁素体不锈钢薄板焊接工艺及接头性能

分别采用大电流快速焊、小电流慢速焊和添加E308L焊丝三种焊接工艺参数,进行了1.5mm厚022Cr18NbTi超纯铁索体不锈钢的直流TIG焊对比试验.对获得的焊接接头进行了金相组织观察及力学性能检测,结果表明,接头热影响区的晶粒尺寸对焊接电流敏感,为了避免焊接HAZ晶粒过分粗化,不但要严格控制焊接热输入,而且要控制焊接电流不可过大;焊接接头的抗拉强度、抗弯强度和硬度等力学性能指标对晶粒度不敏感,韧性和塑性等性能指标对晶粒度敏感.在合理的焊接工艺参数下,完全可以获得合格的022Cr18NbTi不锈钢焊接接头.     

在平面设计中,放大汉字的力量

正一个名字很奇怪的平面设计展"大,不小"展在杭州开幕。"大,不小"展可能是2018年末平面设计圈最后一个令人期待的先锋实验展览。展览由三位中国设计师梅数植、连杰、李习斌共同策划,探讨了中文在当下设计语境的位置和立场,关于中文的尺度关系,以西文构架体系还原与建立中文语言构成的视觉呈现语境。近年来,尤其是在中国的平面设计中,中文尺度