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基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模 总被引:4,自引:0,他引:4
基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础. 相似文献
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泡沫混凝土属于多孔混凝土,其外形及主要物理力学性能类似于加气混凝土.是用机械方法将泡沫剂溶于水中,再将泡沫水溶液加入水泥或含硅材料和含钙材料、水及附加剂等材料组成的料浆中,经混合搅拌、浇注成型,自然养护、蒸汽养护或蒸压养护而成.泡沫混凝土砌块主要有两种:即水泥泡沫混凝土砌块和硅酸盐泡沫砌块.两种砌块的原材料组成见表1. 相似文献
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空心砖具有良好的使用功能.它能满足建筑设计所要求的足够的强度,具有良好的保温性能.文章主要论述了影响空心砖力学性能和保温性能的因素. 相似文献
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Anomaly detection method based on kinematics model and nonholonomic constraint of vehicle 总被引:1,自引:1,他引:0
A method used to detect anomaly and estimate the state of vehicle in driving was proposed.The kinematics model of the vehicle was constructed and nonholonomic constraint conditions were added,which refer to that once the vehicle encounters the faults that could not be controlled,the constraint conditions are violated.Estimation equations of the velocity errors of the vehicle were given out to estimate the velocity errors of side and forward.So the stability of the whole vehicle could be judged by the veloci... 相似文献