应用专家系统的机器人规划

本文介绍一个新开发的高层机器人规划系统——基于专家系统的机器人规划系统。模拟及比较结果表明,该系统既能改善规划性能,又可加快规划速度。     

用于鉴别重叠工件的计算机视觉系统

本文介绍一个用于鉴别重叠工件的计算机视觉系统。系统包括预处理、模型训练、图象分割三部分。 为了完成图象分割,利用了边界与阴影的统计与结构信息,所提出的分割算法由两部分组成:曲线段的聚合,假设与验证。第一步能对各工件定位,定方向并能将属于同一工件的线段聚合在一起;第二步通过假设与验证过程鉴别最上面的工件。关于顶部工件的假设是基于第一步获得的信息,验证是通过搜索来寻找支持假设的有关事实。由阴影而形成的内边界,被用于验证所作假设。 数据库表示工件的结构和几何特性。三个框架B、I、M,分别表示外部边界,内边界和模型的特性,并组成一个三框架系统。 本文示出了两个与三个工件重叠的不同情况的实验结果。