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基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制 总被引:1,自引:0,他引:1
基于主-从系统状态同步的思想,提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的一种控制方法. 在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上,建立了自治水下航行器(从系统)接收母艇(主系统)的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案,使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题. 利用有限时间稳定性理论,设计了一种在常值海流扰动影响下,自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器,理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性. 相似文献
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本文通过对高科技引发的诸多“生命攸关”的伦理、道德、法律和社会难题的透视,以及对五次全球范围生命伦理大论战的考察,揭示了现代生命伦理与传统医学伦理四大观念冲突的焦点,分析了科学技术与传统伦理道德之间矛盾冲突的必然性,论述了科学技术进步与伦理道德成长的相互作用关系。 相似文献
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随着物联网技术的发展,设备联网需求急剧增加。然而设备联网成本较高的问题限制了诸多潜在的应用。为此,提出单片机实现以太网控制的低成本解决方案,阐述了系统的设计原理和成本最优的软硬件选择方案,并以MP3设备为例验证了设计的可行性。实验测试验证表明,本设计能实现以太网控制设备运行和状态获取。 相似文献
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针对研究多UUV编队对敌运动目标协同攻击的战术需要,为了准确规划出目标位置,建立了单UUV(Unmanned Un-dersea Vehicle)与运动目标的相遇模型(在火力半径上的相遇),分析与解算单UUV与目标的最佳相遇点(即UUV的最佳攻击阵位点),并根据该相遇点求出单个UUV与运动目标的初始相遇时间;利用卡尔曼信息一致性机制对多UUV与运动目标的相遇时间进行了信息一致性计算,根据计算结果分析与得到了多UUV同时占领攻击阵位(以火力半径为半径的阵位圆)的机动方法。最后通过系统仿真,验证了方法的可行性和正确性。 相似文献
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研究主-从自治海上航行器有限时间同步运动问题, 提出一种可实现主-从自治海上航行器的位置、姿态、线速度、角速度、线加速度和角加速度等运动状态有限时间同步的连续状态反馈控制方法. 首先, 通过建立主、从自治海上航行器的动力学模型, 给出了主-从同步运动控制方案; 然后, 采用齐次系统有限时间稳定性理论, 为从自治海上航行器设计了一种连续状态反馈控制器, 以及在该控制器下实现主-从自治海上航行器有限时间同步运动的充分性判据, 并通过实例仿真进行了验证. 相似文献