基于多行为的移动机器人路径规划

机器人由当前点向目标点运动的过程中,所处环境经常为动态变化且未知的,这使得传统的路径规划算法对于移动机器人避障过程很难建立精确的数学模型.为此,针对环境信息完全未知的情况,为移动机器人设计一种基于模糊控制思想的多行为局部路径规划方法.该方法通过对各种行为之间进行适时合理的切换,以保证机器人安全迅速地躲避静态和动态障碍物,并利用改进的人工势场法实现对变速目标点的追踪.对于模糊避障中常见的U型陷阱问题,提出一种边界追踪的陷阱逃脱策略,使得机器人成功解除死锁状态.另外,设计一个速度模糊控制器,实现了机器人的智能行驶.最后,基于Matlab平台的仿真结果验证了所提出算法的有效性和实时性,与A*势场法的对比结果更突出了该算法的可行性.     

基于西门子PLC的S曲线的实现与应用

从工程实际应用出发,在西门子可编程控制器(PLC)中封装速度给定积分器程序块,用来取代变频器中的速度给定功能,既有效地提高了控制编程的灵活性,又降低了变频器的运算负担。该程序块采用SCL语言编写,兼容性强,可方便移植到其他PLC中使用。程序块引脚参数设计简单实用,适用于多工况控制,性价比高,具有良好的参考和实用价值。     

基于RobotStudio与PLCSIM的联合虚拟仿真平台研究

针对复杂的工业现场环境中工业机器人在配合其他控制设备应用时必须在线调试的弊端,使用联合虚拟仿真技术,在RobotStudio中建立实际生产环境的仿真模型并对机器人离线编程,使用博图软件编写程序下载至虚拟PLC中,通过虚拟以太网建立连接,进一步还原生产控制方式。该方案脱离实际设备,为工业机器人与PLC项目的开发提供实验平台,使机器人编程调试环境更加安全灵活,在教学中也可弥补教学设备的不足。