CPLD技术在PCI总线开发中的应用

根据CPLD可编程技术具有功能集成度高、设计灵活、开发周期短、成本低的特点,本文给出了一种使用Altera公司的芯片以及开发软件,设计开发PCI总线上的各种即插即用板卡的具体设计方法.     

基于路径识别的移动机器人视觉导航

跟随路径导引是自主式移动机器人广泛采用的一种导航方式,其中视觉导航具有其他传感器导航方式所无法比拟的优点,是移动机器人智能导航的主要发展方向。为了提高移动机器人视觉导航的实时性和准确性,提出了一个基于路径识别的视觉导航系统,其基本思想是首先用基于变分辨率的采样二值化和形态学去噪方法从原始场景图像中提取出目标支持点集,然后用一种改进的哈夫变化检测出场景中的路径,最后由路径跟踪模块分直行和转弯两种情况进行导航计算。实验结果表明,该视觉导航系统具有较好的实时性和准确性。     

移动机器人视觉导航控制研究

该文研究了移动机器人视觉导航的控制问题。针对导航中的图像畸变以及视野有限易造成导航线丢失等问题,提出了一种简单的单目视觉目标定位算法和一种新的控制策略。在导航时,首先利用定位算法精确地获取地面目标的深度信息,然后控制机器人沿一系列切线方向平滑接近导航线(或目标),并根据实施控制的时间间隔控制速度,以保证机器人视野中导航线(或目标)不丢失。实际的应用证明了该定位算法和策略的有效性。     

一种基于FPGA的实时彩色图像目标分类方法

提出了一种基于FPGA的实时彩色图像目标分类算法．为了在不同光照条件下标定目标颜色，算法采用了一种统计椭球模型；该算法在YUV空间只用18位而非24位数据建立了3D颜色查找表．这样解决了以往算法中存在的目标颜色体重叠和占用存储空间大的问题，并且提高了算法的分类准确性．同时，为了进一步减轻机器人主CPU的运算负担，利用FPGA技术对该算法进行了硬件实现，极大地提高了视觉系统的性能．该方法在智能移动机器人和工业计算机视觉系统研究领域具有广泛的应用前景．     

CPLD技术在PCI总线开发中的应用

根据CPLD可编程技术具有功能集成度高、设计灵活、开发周期短、成本低的特点，本文给出了一种使用 Altera公司的芯片以及开发软件，设计开发PCI总线上的各种即插即用板卡的具体设计方法。